路径与轨迹、路径规划与轨迹规划、路径跟踪与轨迹跟踪

        对于无人车辆来说，全局路径点只要包含空间位置信息即可，也可以包含姿态信息，而不需要与时间相关，但局部规划时，则可以考虑时间信息。这里规定轨迹点也是一种路径点，即当路径点信息中加入时间约束，就可以被称为轨迹点。从这个角度理解，轨迹规划就是一种路径规划，当路径规划过程要满足无人车辆的纵向和横向动力学约束时，就成为轨迹轨迹规划。路径规划和轨迹规划既可以在状态空间中表示，也可以在笛卡尔坐标系中表示。

       路径跟踪过程中，参考路径曲线可与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设无人车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于参考路径；而轨迹跟踪时，参考路径曲线与时间和空间均相关，并要求无人车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

       路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定误差范围内跟踪参考路径。路径跟踪中的运动控制就是寻找一个有界的控制输入序列，以使无人车辆从一个初始位形到设定的期望位形。

       参考：《无人驾驶车辆模型预测控制》，北京理工大学出版社