语义栅格图（四）semantic slam 安装测试
1.放到catkin_ws后，要执行catkin_make
1）这里需要根据Readme文件安装相关的依赖
2）由于SB的绿霸，导致无法apt-get install相关包，所以只能手动下载安装，并添加到findpackage里，package.xml里
就是这三个包：
ros-kinetic-octomap-msgs
ros-kinetic-octomap-rviz-plugins
ros-kinetic-openni2-launch
这是几个ros包，catkin_make后还要catkin_make install
(更新于2019.07.19）
由于编译其他包导致这个包坏掉了，重新编译时又遇到了其他的坑，具体问题是编译orb-slam时一直提示librealsense.so找不到，
No rule to make target `/usr/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by `../lib/libORB_SLAM2.so'. Stop.
这种问题就是原因有两种：1.真的没有安装，肯定找不到; 2.安装了但是没有按照他的名字进行连接，那也找不到
1）进入usr/lib/x86....文件夹，看看是不是因为这个库没有装，发现存在该库，但是通过命令行ls的时候发现该库颜色为闪红，说明有问题
ls时文件蓝色为动态库，白色为源文件，红色为压缩文件，反色红色为错误的库文件
2）卸载该库重新安装，依然闪红，该库是realsense的库，也不知道为什么orbslam需要这个库，另一台电脑上安装的是librealsense2.19，是好使的，所以我们也安装这个版本看一看
3）需要下载源文件进行安装，下载好
cmake..
make
make install
（cmake,make 是把源码进行编译，make install才是安装成可以用的库）
但是这个库默认安装的位置不一样，所以还需要把这写库拷贝到指定文件夹
4）通过 ls -l 查看文件详细信息，得到这三个文件的连接关系
可以看到只有2.19.0是源文件，所以把它拷贝到指定文件夹，执行以下命令添加动态链接库
再次显示所有librealsense文件，发现和默认安装目录相同了，执行orb-slam里的./build.sh
安装成功
因为之前把realsen有关的包都删了，sdk也删了，所以realsense打不开了，重新安装sdk
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
不用安装dev了，因为已经手动安装这个包了，只安装前两个就行了
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-util执行
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
测试点云输出成功
2.安装python中处理图像的包
sudo pip install scikit-image
运行roslaunch semantic_slam semantic_mapping.launch会提示缺少许多python包，挨个安就完了。
3.运行时遇到的问题
当Ubuntu运行程序多，而且监控的文件过多的时候，再运行其他程序的时候可能会提示：
QInotifyFileSystemWatcherEngine::addPaths: inotify_add_watch failed: 设备上没有空间
这里涉及到Linux文件系统事件监控框架的概念
解决办法：
添加最大监控文件数量
临时解决：（重启之后恢复）
命令设置：sudo sysctl fs.inotify.max_user_watches=524288
生效： sudo sysctl -p
4.需要numpy 1.31以上
5.好多python包都没有安装，缺什么安什么就好了
6.需要下载他训练好的模型
7.不能打开多个rviz是因为建立节点时用了一样的名字，这是查看log文件时发现的，所以Log文件还是很重要的
8.ORB-SLAM2安装时要把ROS的cmakelist里findpackage的cmakmodule去掉
9.关于为什么没有运行build_ros.sh就可以加载semantic_slam，因为使用了catkin_make，所以整个包里的小功能包都被编译了，其中就包括ROS目录下的那个包，被编译为orb_slam2（注意是小写），semantic_slam的launch就是加载的这个功能包。
参考链接：
https://blog.csdn.net/robot_starscream/article/details/88564694