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解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）

文章目录

  • 简述
  • 四足模型
    • 四足机器人运动学分析
      • 单腿分析
      • 运动学正解推算
      • 运动学逆解推算
      • 单腿三自由度与四自由度的区别
  • 多种步态设计规划
    • 对角步态的规划与改进
      • 对角步态规划
      • 对角步态的改进之后腿拖地现象
      • 对角步态中支撑足初始支撑的位置
      • 前进后退步态规划
      • 转弯步态
        • 分类
          • 定点转弯与弯道转弯的概念
          • 对角定点转弯步态
          • 弯道转弯的实现
      • 上下楼梯步态的实现

简述

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四足模型

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  • 综上，四足机器人具有六个自由度，因而灵活性高。

四足机器人运动学分析

  • 使用D-H参数法
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单腿分析

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  1. 连杆变换通式
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  2. 坐标系间的转换矩阵
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运动学正解推算

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重要
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运动学逆解推算

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单腿三自由度与四自由度的区别

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多种步态设计规划

  • 用到的术语：
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对角步态的规划与改进

对角步态规划

  • 对角步态概念
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  • 椭圆与摆线的方程
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  • 两种轨迹
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  • 两种对比
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对角步态的改进之后腿拖地现象

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对角步态中支撑足初始支撑的位置

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  • 步态时序图
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前进后退步态规划

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转弯步态

分类

定点转弯与弯道转弯的概念

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对角定点转弯步态

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弯道转弯的实现

上下楼梯步态的实现

刘蕊 .基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 [J] ,2014.3

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