either up or down
either up or down

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）

文章目录

  • 简述
  • 四足模型
    • 四足机器人运动学分析
      • 单腿分析
      • 运动学正解推算
      • 运动学逆解推算
      • 单腿三自由度与四自由度的区别
  • 多种步态设计规划
    • 对角步态的规划与改进
      • 对角步态规划
      • 对角步态的改进之后腿拖地现象
      • 对角步态中支撑足初始支撑的位置
      • 前进后退步态规划
      • 转弯步态
        • 分类
          • 定点转弯与弯道转弯的概念
          • 对角定点转弯步态
          • 弯道转弯的实现
      • 上下楼梯步态的实现

简述

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第1张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第2张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第3张图片

四足模型

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第4张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第5张图片

  • 综上，四足机器人具有六个自由度，因而灵活性高。

四足机器人运动学分析

  • 使用D-H参数法
    在这里插入图片描述
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第6张图片

单腿分析

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第7张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第8张图片

  1. 连杆变换通式
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第9张图片

  2. 坐标系间的转换矩阵
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第10张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第11张图片

运动学正解推算

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第12张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第13张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第14张图片
重要
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第15张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第16张图片

运动学逆解推算

在这里插入图片描述
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第17张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第18张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第19张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第20张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第21张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第22张图片

单腿三自由度与四自由度的区别

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第23张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第24张图片

多种步态设计规划

  • 用到的术语：
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第25张图片

对角步态的规划与改进

对角步态规划

  • 对角步态概念
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第26张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第27张图片

  • 椭圆与摆线的方程
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第28张图片

  • 两种轨迹
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第29张图片

  • 两种对比
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第30张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第31张图片

对角步态的改进之后腿拖地现象

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第32张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第33张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第34张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第35张图片
在这里插入图片描述
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第36张图片

对角步态中支撑足初始支撑的位置

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第37张图片

  • 步态时序图
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第38张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第39张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第40张图片
    解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第41张图片

前进后退步态规划

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第42张图片
解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第43张图片

转弯步态

分类

定点转弯与弯道转弯的概念

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第44张图片

对角定点转弯步态

解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）_第45张图片
在这里插入图片描述

弯道转弯的实现

上下楼梯步态的实现

刘蕊 .基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 [J] ,2014.3

你可能感兴趣的:(四足狗,笔记)

  • 铭刻于星（四十二） 随风至
    69夜晚，绍敏同学做完功课后，看了眼房外，没听到动静才敢从书包的夹层里拿出那个心形纸团。折痕压得很深，都有些旧了，想来是已经写好很久了。绍敏同学慢慢地、轻轻地捏开折叠处，待到全部拆开后，又反复抚平纸张，然后仔细地一字字默看。只是开头的三个字是第一次看到，让她心漏跳了几拍。“亲爱的绍敏：从四年级的时候，我就喜欢你了，但是我一直不敢说，怕影响你学习。六年级的时候听说有人跟你表白，你接受了，我很难过，但
  • 10月|愿你的青春不负梦想-读书笔记-01 Tracy的小书斋
    本书的作者是俞敏洪，大家都很熟悉他了吧。俞敏洪老师是我行业的领头羊吧，也是我事业上的偶像。本日摘录他书中第一章中的金句：『一个人如果什么目标都没有，就会浑浑噩噩，感觉生命中缺少能量。能给我们能量的，是对未来的期待。第一件事，我始终为了进步而努力。与其追寻全世界的骏马，不如种植丰美的草原，到时骏马自然会来。第二件事，我始终有阶段性的目标。什么东西能给我能量？答案是对未来的期待。』读到这里的时候，我便
  • 《投行人生》读书笔记 小蘑菇的树洞
    《投行人生》----作者詹姆斯-A-朗德摩根斯坦利副主席40年的职业洞见-很短小精悍的篇幅，比较适合初入职场的新人。第一部分成功的职业生涯需要规划1.情商归为适应能力分享与协作同理心适应能力，更多的是自我意识，你有能力识别自己的情并分辨这些情绪如何影响你的思想和行为。2.对于初入职场的人的建议，细节，截止日期和数据很重要截止日期，一种有效的方法是请老板为你所有的任务进行优先级排序。和老板喝咖啡的好
  • 【一起学Rust | 设计模式】习惯语法——使用借用类型作为参数、格式化拼接字符串、构造函数 广龙宇 一起学Rust#Rust设计模式rust设计模式开发语言
    提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、使用借用类型作为参数二、格式化拼接字符串三、使用构造函数总结前言Rust不是传统的面向对象编程语言，它的所有特性，使其独一无二。因此，学习特定于Rust的设计模式是必要的。本系列文章为作者学习《Rust设计模式》的学习笔记以及自己的见解。因此，本系列文章的结构也与此书的结构相同（后续可能会调成结构），基本上分为三个部分
  • 2022-04-18 Apbenz
    语重心长的和我说，不要老是说不行，人至而立之年危机四伏，内在的，外在的，感觉就是心力憔悴，让人无所适从。面对职场的无情，突然好羡慕干体力劳动的外卖小哥。难道命运是想让我去送外卖了吗？干体力活才能让我活下去？fastadmin打卡成功,淘宝金币任务完成。ㅏㅓㅗㅜㅡㅣㅐㅔㅑㅕㅛㅠㅢㅒㅖY行。야자여자요리우유의사얘기예
  • git常用命令笔记 咩酱-小羊 git笔记
    ###用习惯了idea总是不记得git的一些常见命令，需要用到的时候总是担心旁边站了人~~~记个笔记@_@，告诉自己看笔记不丢人初始化初始化一个新的Git仓库gitinit配置配置用户信息gitconfig--globaluser.name"YourName"gitconfig--globaluser.email"[email protected]"基本操作克隆远程仓库gitclone查看
  • 第四天旅游线路预览——从换乘中心到喀纳斯湖 陟彼高冈yu 基于Googleearthstudio的旅游规划和预览旅游
    第四天：从贾登峪到喀纳斯风景区入口，晚上住宿贾登峪；换乘中心有4路车，喀纳斯①号车，去喀纳斯湖，路程时长约5分钟；将上面的的行程安排进行动态展示，具体步骤见”Googleearthstudio进行动态轨迹显示制作过程“、“Googleearthstudio入门教程”和“Googleearthstudio进阶教程“相关内容，得到行程如下所示：Day4-2-480p
  • 我的黑历史 袖手围观有来有去
    孩子同学与我们一起共进晚餐，俩孩子加我三个人。小同学是一个大方率性礼貌的小孩，我们也都非常喜欢。好了，回到正题上来让我把这个故事讲完。俩孩子都喜欢吃鱼，所以就发生了小孩子之间常会发生的事。我狠狠的盯了我家孩子，孩子表情有些狼狈。和孩子单独一起的时候，见她尚未释怀，并谴责我不该狠盯她，让她没面子。也许是她触动了我的童年往事吧。由此，一狠心，给她讲了一段埋藏心里极深的黑历史：我奶奶有四个儿子，四个儿子
  • 509. 斐波那契数(每日一题) lzyprime
    lzyprime博客(github)创建时间：2021.01.04qq及邮箱：2383518170leetcode笔记题目描述斐波那契数，通常用F(n)表示，形成的序列称为斐波那契数列。该数列由0和1开始，后面的每一项数字都是前面两项数字的和。也就是：F(0)=0，F(1)=1F(n)=F(n-1)+F(n-2)，其中n>1给你n，请计算F(n)。示例1：输入：2输出：1解释：F(2)=F(1)+
  • 拥有断舍离的心态，过精简生活--《断舍离》读书笔记 爱吃丸子的小樱桃
    不知不觉间房间里的东西越来越多，虽然摆放整齐，但也时常会觉得空间逼仄，令人心生烦闷。抱着断舍离的态度，我开始阅读《断舍离》这本书，希望从书中能找到一些有效的方法，帮助我实现空间、物品上的断舍离。《断舍离》是日本作家山下英子通过自己的经历、思考和实践总结而成的，整体内涵也从刚开始的私人生活哲学的“断舍离”升华成了“人生实践哲学”，接着又成为每个人都能实行的“改变人生的断舍离”，从“哲学”逐渐升华成“
  • 四章-32-点要素的聚合 彩云飘过
    本文基于腾讯课堂老胡的课《跟我学Openlayers--基础实例详解》做的学习笔记，使用的openlayers5.3.xapi。源码见1032.html，对应的官网示例https://openlayers.org/en/latest/examples/cluster.htmlhttps://openlayers.org/en/latest/examples/earthquake-clusters.
  • DIV+CSS+JavaScript技术制作网页（旅游主题网页设计与制作）云南大理 STU学生网页设计 网页设计期末网页作业html静态网页html5期末大作业网页设计web大作业
    ️精彩专栏推荐作者主页:【进入主页—获取更多源码】web前端期末大作业：【HTML5网页期末作业(1000套)】程序员有趣的告白方式：【HTML七夕情人节表白网页制作(110套)】文章目录二、网站介绍三、网站效果▶️1.视频演示2.图片演示四、网站代码HTML结构代码CSS样式代码五、更多源码二、网站介绍网站布局方面：计划采用目前主流的、能兼容各大主流浏览器、显示效果稳定的浮动网页布局结构。网站程
  • 高端密码学院笔记285 柚子_b4b4
    高端幸福密码学院（高级班）幸福使者：李华第（598）期《幸福》之回归内在深层生命原动力基础篇——揭秘“激励”成长的喜悦心理案例分析主讲：刘莉一，知识扩充:成功=艰苦劳动+正确方法+少说空话。贪图省力的船夫，目标永远下游。智者的梦再美，也不如愚人实干的脚印。幸福早课堂2020.10.16星期五一笔记:1，重视和珍惜的前提是知道它的价值非常重要，当你珍惜了，你就真正定下来，真正的学到身上。2，大家需要
  • 东南林氏之九牧林候选父系 祖缘树TheYtree
    渊源介绍东晋初年晋安林始祖林禄公入闽，传十世隋右丞林茂，由晋安迁居莆田北螺村。又五世而至林万宠，唐开元间任高平太守，生三子：韬、披、昌。韬公之孙攒，唐德宗立双阙以旌表其孝，时号"阙下林家"。昌公字茂吉，乃万宠公第三子，官兵部司马，配宋氏，生一子名萍。萍于唐贞元间明经及第，官沣洲司马(后追赠中宪大夫)。唐太和年间归隐后，迁居仙游游洋，世称“游洋林”；其后裔居游洋后迁移漳州漳浦路下，由路下林第四房平和
  • Day17笔记-高阶函数 ~在杰难逃~ Python笔记python开发语言pycharm数据分析
    高阶函数【重点掌握】函数的本质：函数是一个变量，函数名是一个变量名，一个函数可以作为另一个函数的参数或返回值使用如果A函数作为B函数的参数，B函数调用完成之后，会得到一个结果，则B函数被称为高阶函数常用的高阶函数：map(),reduce(),filter(),sorted()1.map()map(func,iterable)，返回值是一个iterator【容器，迭代器】func:函数iterab
  • Day1笔记-Python简介&标识符和关键字&输入输出 ~在杰难逃~ Pythonpython开发语言大数据数据分析数据挖掘
    大家好，从今天开始呢，杰哥开展一个新的专栏，当然，数据分析部分也会不定时更新的，这个新的专栏主要是讲解一些Python的基础语法和知识，帮助0基础的小伙伴入门和学习Python，感兴趣的小伙伴可以开始认真学习啦！一、Python简介【了解】1.计算机工作原理编程语言就是用来定义计算机程序的形式语言。我们通过编程语言来编写程序代码，再通过语言处理程序执行向计算机发送指令，让计算机完成对应的工作，编程
  • 2022现在哪个打车软件比较好用又便宜 实惠的打车软件合集 高省APP珊珊
    这是一个信息高速传播的社会。信息可以通过手机，微信，自媒体，抖音等方式进行传播。但同时这也是一个交通四通发达的社会。高省APP，是2022年推出的平台，0投资，0风险、高省APP佣金更高，模式更好，终端用户不流失。【高省】是一个自用省钱佣金高，分享推广赚钱多的平台，百度有几百万篇报道，也期待你的加入。珊珊导师，高省邀请码777777，注册送2皇冠会员，送万元推广大礼包，教你如何1年做到百万团队。高
  • ARM中断处理过程 落汤老狗 嵌入式linux
    一、前言本文主要以ARM体系结构下的中断处理为例，讲述整个中断处理过程中的硬件行为和软件动作。具体整个处理过程分成三个步骤来描述：1、第二章描述了中断处理的准备过程2、第三章描述了当发生中的时候，ARM硬件的行为3、第四章描述了ARM的中断进入过程4、第五章描述了ARM的中断退出过程本文涉及的代码来自3.14内核。另外，本文注意描述ARM指令集的内容，有些sourcecode为了简短一些，删除了T
  • 百善孝为先 杜友顺
    2018年11月29日天气~晴星期四找点空闲找点时间领着孩子常回家看看带上笑容带上祝福陪同爱人常回家看看家，永远是儿女们幸福温暖的港湾，那里有我们日夜思念的父母，有着彼此的牵挂，无论走到哪里，家永远是避风雨的港湾。今天没事，和媳妇回了趟老家，看看父母，回到家，房间里不算凌乱，可是细心的我发现有的地方已经沾满了灰尘，桌子上父亲不离手的烟灰缸也弹满了烟灰。几个马上就要腐烂掉的水果蔫耷的搭拉着脑袋躺在了
  • node.js学习 小猿L node.jsnode.js学习vim
    node.js学习实操及笔记温故node.js，node.js学习实操过程及笔记~node.js学习视频node.js官网node.js中文网实操笔记githubcsdn笔记为什么学node.js可以让别人访问我们编写的网页为后续的框架学习打下基础，三大框架vuereactangular离不开node.jsnode.js是什么官网：node.js是一个开源的、跨平台的运行JavaScript的运行
  • CX8836：小体积大功率升降压方案推荐（附Demo设计指南） 诚芯微科技 社交电子
    CX8836是一颗同步四开关单向升降压控制器，在4.5V-40V宽输入电压范围内稳定工作，持续负载电流10A，能够在输入高于或低于输出电压时稳定调节输出电压，可适用于USBPD快充、车载充电器、HUB、汽车启停系统、工业PC电源等多种升降压应用场合，为大功率TYPE-CPD车载充电器提供最优解决方案。提供CX8836Demo测试、CX8836样品申请及CX8836方案开发技术支持。CX8836同升
  • 数据仓库——维度表一致性 墨染丶eye 背诵数据仓库
    数据仓库基础笔记思维导图已经整理完毕，完整连接为：数据仓库基础知识笔记思维导图维度一致性问题从逻辑层面来看，当一系列星型模型共享一组公共维度时，所涉及的维度称为一致性维度。当维度表存在不一致时，短期的成功难以弥补长期的错误。维度时确保不同过程中信息集成起来实现横向钻取货活动的关键。造成横向钻取失败的原因维度结构的差别，因为维度的差别，分析工作涉及的领域从简单到复杂，但是都是通过复杂的报表来弥补设计
  • Python爬虫解析工具之xpath使用详解 eqa11 python爬虫开发语言
    文章目录Python爬虫解析工具之xpath使用详解一、引言二、环境准备1、插件安装2、依赖库安装三、xpath语法详解1、路径表达式2、通配符3、谓语4、常用函数四、xpath在Python代码中的使用1、文档树的创建2、使用xpath表达式3、获取元素内容和属性五、总结Python爬虫解析工具之xpath使用详解一、引言在Python爬虫开发中，数据提取是一个至关重要的环节。xpath作为一门
  • 想家，想念家乡的四季 三妹杨敏
    不知道，为什么，这次我回自己出生地—老家，反倒有了一种出差走亲戚的感觉。人啊，出来得久了，就生分了。就不再那么心贴着心脸对着脸了。需要时间，需要机缘，需要我们再重新把自己的思维重置一遍，你才能够转得回这个弯儿的。最好的转弯儿，不是说教，也不是余旧，都有些治标不治本。真正管用的东西，只有一样。也简单。一个字：吃。吃一顿家乡的饭，喝一口家乡的水，听一听那浓重得有些陌生的乡音，心就回来了。心回来，人才算
  • 《大兴安岭猎人传说》今年最好看的东北鬼怪故事，很优秀 一部电影
    《大兴安岭猎人传说》是最新上映于愚人节的网剧，别看是网剧却远超出我的个人预料。该片由民俗故事改编，这点就很吸引人，因为民俗故事口口相传，比那些编造而成的鬼故事更具有了真实性，网大做的电影还不错哦，如果可以我打四星好评。大兴安岭的故事我们经常听老人提起，那里有原始大森林，物产丰富，更流传着精灵怪物的传说。什么红黄白柳灰，出马仙、人参娃娃的故事层出不穷，以大兴安岭为背景的故事真不少。可很多鬼片看到最后
  • 第四天旅游线路预览——从贾登峪到喀纳斯景区入口（贾登峪游客服务中心） 陟彼高冈yu 基于Googleearthstudio的旅游规划和预览旅游
    第四天：从贾登峪到喀纳斯风景区入口，晚上住宿贾登峪；从贾登峪到喀纳斯景区入口（贾登峪游客服务中心）：搭乘贾登峪①路车，路过三湾到达景区换乘中心，路程时长约40分钟；1）早上8：00起床，吃完早饭，8：30出发；2）从贾登峪到喀纳斯风景区，需要搭乘一站公交车，为免费公交车，路程4.3公里，车程约9分钟8：40左右到达喀纳斯景区入口（贾登峪游客服务中心）；3）乘坐贾登峪①路车，路过三湾到达景区换乘中心
  • 【Git】常见命令(仅笔记) 好想有猫猫 GitLinux学习笔记git笔记elasticsearchlinuxc++
    文章目录创建/初始化本地仓库添加本地仓库配置项提交文件查看仓库状态回退仓库查看日志分支删除文件暂存工作区代码远程仓库使用`.gitigore`文件让git不追踪一些文件标签创建/初始化本地仓库gitinit添加本地仓库配置项gitconfig-l#以列表形式显示配置项gitconfiguser.name"ljh"#配置user.namegitconfiguser.email"[email protected]
  • 日常演播练习0822 开阳春天
    日常演播练习0822一、绕口令练习司小四和史小世，四月十四日十四时四十上集市，司小四买了四十四斤四两西红柿，史小世买了十四斤四两细蚕丝。司小四要拿四十四斤四两西红柿换史小世十四斤四两细蚕丝。史小世十四斤四两细蚕丝不换司小四四十四斤四两西红柿。司小四说我四十四斤四两西红柿可以增加营养防近视，史小世说我十四斤四两细蚕丝可以织绸织缎又抽丝。二、文本练习狗熊是动物街有名的美食家，它吃得多所以长得胖，它能吃
  • 摩托车加装车载手机充电usb方案/雅马哈USB充电方案开发 诚芯微科技 社交电子
    长途骑行需要给手机与行车记录仪等设备供电，那么，加装USB充电器就相继在两轮电动车上应用起来了。摩托车加装usb充电方案主要应用于汽车、电动自行车、摩托车、房车、渡轮、游艇等交通工具。提供电动车USB充电器方案/摩托车加装usb充电方案/渡轮加装usb充电方案/游艇加装usb充电方案开发。摩托车加装车载手机充电usb方案、汽车游艇改装四孔面板装双USB车充点烟器5V/4A电动车USB充电器输入4.
  • 舜公郑金锋书辛丑自剪扇面书法作品（四O六） 舜公郑金锋
    辛丑小阳春，新自剪扇面400品，大多为各色撒金、撒银、描金、描银、水印、彩绘、荧光等亚粉、色宣纸，以及域外包装填充纸等；王一品长锋羊毫秃笔；一得阁云头艳墨、宿墨、水等。书体有甲骨文，金文(商周金文、春秋战国金文、中山王厝器金文、汉金文……)，楚简帛书，侯马盟书，温县盟书，小篆，果蝙书等，隶书(秦简、汉简帛书、汉碑……)，草书(章草、小草、大草……)，行书(行楷、行草)，楷书(魏碑及北朝墓志、隋朝墓
  • [星球大战]阿纳金的背叛 comsci
          本来杰迪圣殿的长老是不同意让阿纳金接受训练的.........     但是由于政治原因,长老会妥协了...这给邪恶的力量带来了机会     所以......现代的地球联邦接受了这个教训...绝对不让某些年轻人进入学院    
  • 看懂它，你就可以任性的玩耍了！ aijuans JavaScript
              javascript作为前端开发的标配技能，如果不掌握好它的三大特点：1.原型 2.作用域 3. 闭包 ,又怎么可以说你学好了这门语言呢？如果标配的技能都没有撑握好，怎么可以任性的玩耍呢？怎么验证自己学好了以上三个基本点呢，我找到一段不错的代码，稍加改动，如果能够读懂它，那么你就可以任性了。 function jClass(b
  • Java常用工具包 Jodd Kai_Ge javajodd
    Jodd 是一个开源的 Java 工具集， 包含一些实用的工具类和小型框架。简单，却很强大！ 写道 Jodd = Tools + IoC + MVC + DB + AOP + TX + JSON + HTML < 1.5 Mb Jodd 被分成众多模块，按需选择，其中 工具类模块有： jodd-core    &nb
  • SpringMvc下载 120153216 springMVC
    @RequestMapping(value = WebUrlConstant.DOWNLOAD) public void download(HttpServletRequest request,HttpServletResponse response,String fileName) { OutputStream os = null; InputStream is = null;
  • Python 标准异常总结 2002wmj python
    Python标准异常总结 AssertionError 断言语句（assert）失败 AttributeError 尝试访问未知的对象属性 EOFError 用户输入文件末尾标志EOF（Ctrl+d） FloatingPointError 浮点计算错误 GeneratorExit generator.close()方法被调用的时候 ImportError 导入模块失
  • SQL函数返回临时表结构的数据用于查询 357029540 SQL Server
    这两天在做一个查询的SQL，这个SQL的一个条件是通过游标实现另外两张表查询出一个多条数据，这些数据都是INT类型，然后用IN条件进行查询，并且查询这两张表需要通过外部传入参数才能查询出所需数据，于是想到了用SQL函数返回值，并且也这样做了，由于是返回多条数据，所以把查询出来的INT类型值都拼接为了字符串，这时就遇到问题了，在查询SQL中因为条件是INT值，SQL函数的CAST和CONVERST都
  • java 时间格式化 | 比较大小| 时区 个人笔记 7454103 javaeclipsetomcatcMyEclipse
    个人总结！ 不当之处多多包含！ 引用 1.0 如何设置 tomcat 的时区：          位置：(catalina.bat---JAVA_OPTS  下面加上)          set JAVA_OPT
  • 时间获取Clander的用法 adminjun Clander时间
    /**    * 得到几天前的时间    * @param d    * @param day    * @return    */   public static Date getDateBefore(Date d,int day){    Calend
  • JVM初探与设置 aijuans java
    JVM是Java Virtual Machine（Java虚拟机）的缩写，JVM是一种用于计算设备的规范，它是一个虚构出来的计算机，是通过在实际的计算机上仿真模拟各种计算机功能来实现的。Java虚拟机包括一套字节码指令集、一组寄存器、一个栈、一个垃圾回收堆和一个存储方法域。 JVM屏蔽了与具体操作系统平台相关的信息，使Java程序只需生成在Java虚拟机上运行的目标代码（字节码）,就可以在多种平台
  • SQL中ON和WHERE的区别 avords
    SQL中ON和WHERE的区别   数据库在通过连接两张或多张表来返回记录时，都会生成一张中间的临时表，然后再将这张临时表返回给用户。   www.2cto.com   在使用left jion时，on和where条件的区别如下：  1、 on条件是在生成临时表时使用的条件，它不管on中的条件是否为真，都会返回左边表中的记录。 
  • 说说自信 houxinyou 工作生活
    自信的来源分为两种,一种是源于实力,一种源于头脑.实力是一个综合的评定,有自身的能力,能利用的资源等.比如我想去月亮上,要身体素质过硬,还要有飞船等等一系列的东西.这些都属于实力的一部分.而头脑不同,只要你头脑够简单就可以了!同样要上月亮上,你想,我一跳,1米,我多跳几下,跳个几年,应该就到了!什么?你说我会往下掉?你笨呀你!找个东西踩一下不就行了吗?     无论工作还
  • WEBLOGIC事务超时设置 bijian1013 weblogicjta事务超时
            系统中统计数据，由于调用统计过程，执行时间超过了weblogic设置的时间，提示如下错误： 统计数据出错! 原因：The transaction is no longer active - status: 'Rolling Back. [Reason=weblogic.transaction.internal
  • 两年已过去，再看该如何快速融入新团队 bingyingao java互联网融入架构新团队
    偶得的空闲，翻到了两年前的帖子 该如何快速融入一个新团队，有所感触，就记下来，为下一个两年后的今天做参考。     时隔两年半之后的今天，再来看当初的这个博客，别有一番滋味。而我已经于今年三月份离开了当初所在的团队，加入另外的一个项目组，2011年的这篇博客之后的时光，我很好的融入了那个团队，而直到现在和同事们关系都特别好。大家在短短一年半的时间离一起经历了一
  • 【Spark七十七】Spark分析Nginx和Apache的access.log bit1129 apache
    Spark分析Nginx和Apache的access.log，第一个问题是要对Nginx和Apache的access.log文件进行按行解析，按行解析就的方法是正则表达式：   Nginx的access.log解析正则表达式   val PATTERN = """([^ ]*) ([^ ]*) ([^ ]*) (\\[.*\\]) (\&q
  • Erlang patch bookjovi erlang
    Totally five patchs committed to erlang otp, just small patchs. IMO, erlang really is a interesting programming language, I really like its concurrency feature. but the functional programming style
  • log4j日志路径中加入日期 bro_feng javalog4j
    要用log4j使用记录日志，日志路径有每日的日期，文件大小5M新增文件。 实现方式 log4j: <appender name="serviceLog" class="org.apache.log4j.RollingFileAppender"> <param name="Encoding" v
  • 读《研磨设计模式》-代码笔记-桥接模式 bylijinnan java设计模式
    声明： 本文只为方便我个人查阅和理解，详细的分析以及源代码请移步 原作者的博客http://chjavach.iteye.com/ /** * 个人觉得关于桥接模式的例子，蜡笔和毛笔这个例子是最贴切的：http://www.cnblogs.com/zhenyulu/articles/67016.html * 笔和颜色是可分离的，蜡笔把两者耦合在一起了：一支蜡笔只有一种
  • windows7下SVN和Eclipse插件安装 chenyu19891124 eclipse插件
    今天花了一天时间弄SVN和Eclipse插件的安装，今天弄好了。svn插件和Eclipse整合有两种方式，一种是直接下载插件包，二种是通过Eclipse在线更新。由于之前Eclipse版本和svn插件版本有差别，始终是没装上。最后在网上找到了适合的版本。所用的环境系统：windows7JDK：1.7svn插件包版本：1.8.16Eclipse：3.7.2工具下载地址：Eclipse下在地址：htt
  • [转帖]工作流引擎设计思路 comsci 设计模式工作应用服务器workflow企业应用
    作为国内的同行，我非常希望在流程设计方面和大家交流，刚发现篇好文(那么好的文章，现在才发现，可惜)，关于流程设计的一些原理，个人觉得本文站得高，看得远，比俺的文章有深度，转载如下 ================================================================================= 自开博以来不断有朋友来探讨工作流引擎该如何
  • Linux 查看内存，CPU及硬盘大小的方法 daizj linuxcpu内存硬盘大小
    一、查看CPU信息的命令 [root@R4 ~]# cat /proc/cpuinfo |grep "model name" && cat /proc/cpuinfo |grep "physical id" model name : Intel(R) Xeon(R) CPU X5450 @ 3.00GHz model name :
  • linux 踢出在线用户 dongwei_6688 linux
    两个步骤： 1.用w命令找到要踢出的用户，比如下面：   [root@localhost ~]# w 18:16:55 up 39 days, 8:27, 3 users, load average: 0.03, 0.03, 0.00 USER TTY FROM LOGIN@ IDLE JCPU PCPU WHAT
  • 放手吧,就像不曾拥有过一样 dcj3sjt126com
    内容提要： 静悠悠编著的《放手吧就像不曾拥有过一样》集结“全球华语世界最舒缓心灵”的精华故事，触碰生命最深层次的感动，献给全世界亿万读者。《放手吧就像不曾拥有过一样》的作者衷心地祝愿每一位读者都给自己一个重新出发的理由，将那些令你痛苦的、扛起的、背负的，一并都放下吧！把憔悴的面容换做一种清淡的微笑，把沉重的步伐调节成春天五线谱上的音符，让自己踏着轻快的节奏，在人生的海面上悠然漂荡，享受宁静与
  • php二进制安全的含义 dcj3sjt126com PHP
    PHP里，有string的概念。 string里，每个字符的大小为byte（与PHP相比，Java的每个字符为Character，是UTF8字符，C语言的每个字符可以在编译时选择）。 byte里，有ASCII代码的字符，例如ABC，123，abc，也有一些特殊字符，例如回车，退格之类的。 特殊字符很多是不能显示的。或者说，他们的显示方式没有标准，例如编码65到哪儿都是字母A，编码97到哪儿都是字符
  • Linux下禁用T440s，X240的一体化触摸板(touchpad) gashero linuxThinkPad触摸板
    自打1月买了Thinkpad T440s就一直很火大，其中最让人恼火的莫过于触摸板。   Thinkpad的经典就包括用了小红点(TrackPoint)。但是小红点只能定位，还是需要鼠标的左右键的。但是自打T440s等开始启用了一体化触摸板，不再有实体的按键了。问题是要是好用也行。   实际使用中，触摸板一堆问题，比如定位有抖动，以及按键时会有飘逸。这就导致了单击经常就
  • graph_dfs hcx2013 Graph
    package edu.xidian.graph; class MyStack { private final int SIZE = 20; private int[] st; private int top; public MyStack() { st = new int[SIZE]; top = -1; } public void push(i
  • Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 jinnianshilongnian spring 4.1
    目录 Spring4.1新特性——综述 Spring4.1新特性——Spring核心部分及其他 Spring4.1新特性——Spring缓存框架增强 Spring4.1新特性——异步调用和事件机制的异常处理 Spring4.1新特性——数据库集成测试脚本初始化 Spring4.1新特性——Spring MVC增强 Spring4.1新特性——页面自动化测试框架Spring MVC T
  • 配置HiveServer2的安全策略之自定义用户名密码验证 liyonghui160com
        具体从网上看   http://doc.mapr.com/display/MapR/Using+HiveServer2#UsingHiveServer2-ConfiguringCustomAuthentication   LDAP Authentication using OpenLDAP Setting
  • 一位30多的程序员生涯经验总结 pda158 编程工作生活咨询
    1.客户在接触到产品之后，才会真正明白自己的需求。 　　这是我在我的第一份工作上面学来的。只有当我们给客户展示产品的时候，他们才会意识到哪些是必须的。给出一个功能性原型设计远远比一张长长的文字表格要好。 2.只要有充足的时间，所有安全防御系统都将失败。 　　安全防御现如今是全世界都在关注的大课题、大挑战。我们必须时时刻刻积极完善它，因为黑客只要有一次成功，就可以彻底打败你。   3.
  • 分布式web服务架构的演变 自由的奴隶 linuxWeb应用服务器互联网
    最开始，由于某些想法，于是在互联网上搭建了一个网站，这个时候甚至有可能主机都是租借的，但由于这篇文章我们只关注架构的演变历程，因此就假设这个时候已经是托管了一台主机，并且有一定的带宽了，这个时候由于网站具备了一定的特色，吸引了部分人访问，逐渐你发现系统的压力越来越高，响应速度越来越慢，而这个时候比较明显的是数据库和应用互相影响，应用出问题了，数据库也很容易出现问题，而数据库出问题的时候，应用也容易
  • 初探Druid连接池之二——慢SQL日志记录 xingsan_zhang 日志连接池druid慢SQL
    由于工作原因，这里先不说连接数据库部分的配置，后面会补上，直接进入慢SQL日志记录。   1.applicationContext.xml中增加如下配置： <bean abstract="true" id="mysql_database" class="com.alibaba.druid.pool.DruidDataSourc
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他