足式机器人步态控制

坐标系变换理解:

_{B}^{A}\textrm{R}:表示的是坐标系A到坐标系B的变换矩阵;若已知在B坐标系下的点的位置:^{B}\textrm{P},则可知该点在A坐标系的位置为:^{A}\textrm{P}=_{B}^{A}\textrm{R}^{B}\textrm{P}

实例:^{O}\textrm{P}=_{B}^{O}\textrm{R}^{B}\textrm{P},

^{B}\textrm{P}:机体坐标系下的位置;_{B}^{O}\textrm{R}:世界坐标系O到机体坐标系B下的变换矩阵;^{O}\textrm{P}:世界坐标系下的位置。

足式机器人步态控制_第1张图片

轨迹规划

  1. Joint Space下的轨迹规划;
  2. Cartesian Space下的轨迹规划;

足式机器人步态控制_第2张图片

smooth的定义?

轨迹规划的两种方法

  1. Cubic Polynominals
  2. Linear Function

足式机器人步态控制_第3张图片

 

 

参考文献

[1] 四足仿生机器人步态控制与切换策略分析_赵爽宇

[2] Design and simulation for a hydraulic actuated quadruped robot

[3] 基于四足机器人稳定性的对角步态规划

[4] https://github.com/richardbloemenkamp/Robotdog

[5] https://github.com/bulletphysics/bullet3

[6] https://github.com/yminchen

[7] https://github.com/anskarthik/planar-biped

 

 

你可能感兴趣的:(控制理论及信号处理分析与实践)