Freescale Bootloader detail for MC56F8037

    飞思卡尔MC56F8037这款DSC是专门针对马达控制推出的一款高性能，高性价比DSC，为什么叫DSC呢，和DSP有何区别呢?一般的DSP只用来处理大量数据，不包含控制单元，但是这个DSC内部就集成了控制单元，因此可以称作数字信号控制器。

    这款芯片的flash空间还算充裕，包含64K字节，RAM则为8K，因此用作一般的电机控制（SVPWM，DTC）等用途时flash空间应该是够了。如果再加上bootloader，可能就有些紧凑了，因此要尽可能缩小代码，简化代码，bootloader也同样如此。

    如果想通过CAN或者串口下载程序，就要做个bootloader并将其烧写到flash的某个区域，其中要将flash分成三个区域，如下表所示

地址0x7B00 bootloader程序区

地址0x7800  bootloader缓冲区

地址0x0000  主程序区

其中bootloader缓冲区用作升级bootloader程序时，先将新的bootloader程序传送烧写到bootloader缓冲区，然后通过校验无误后将缓冲区程序拷贝烧写到bootloader程序区，这样对于升级bootloader比较安全可靠。

    原理：每次启动程序从0x0000地址开始执行，然后条转到0x7B00地址执行bootloader，此时开定时器(如果在某个固定时间内串口或者CAN未收到数据就跳转到主程序区执行)，如果在串口或CAN上收到数据此时识别命令标志字，看是升级主程序还是bootloader，然后到对应区进行页擦除操作（擦除命令有MASS erase整个flash擦除和page erase按页进行擦除一页512字节），然后将对应的程序烧写到对应的区域，如果是烧写主程序则在烧写完后从主程序去执行，如果是升级bootloader，那么烧写完bootloader缓冲区之后对其内容进行校验，校验成功后将缓冲区的内容拷贝烧写到bootloader程序区，烧写完后从bootloader开始执行。

    烧写格式：烧写的文件为S19文件，一般经过CodeWarrior V8.3或V10.4编译后生成，内容大概包括：每行开头的S0、S3、S7，例如S31000001209876543...，意思是S3表示数据，然后紧接着一个字节为数据字节个数，然后两个字节是地址，然后就是数据，在最后一个字节是校验码。S0包含的内容V8.3编译过都相同经过ASSIC码译码理解为字符PROGRAM&DATA，S3为数据，S7为结尾不会烧到flash中不必考虑。

  注意问题：烧写程序中注意大小端问题，此芯片为小端，烧写中应将字节高低字节颠倒。

   具体程序的实现会在后续章节分析。