仿制斯坦福机械狗——组装过程

 

• 模型结构

                   

• 组装材料清单

四足机器人采用框架式结构，组成有2块侧板，8个腿部舵机，4条腿部结构，一块连接件（电器安装平台），主控，稳压板，舵机扩展板，电池，电池固定十字架，4个框架件，4个连接件固定块。

        

• 部分组件的组装

• 腿部组装

     腿部零件清单：2个大腿杆、2个小腿杆、1个连接小圆柱、1个足端（贴好自行车内胎以防滑）、螺丝。

                                           

 

一条前腿的安装过程：

a.白色长杆通过白色的圆轴安装在黑色长杆的上面。

b.在黑色长杆底端上安装足端。

c.白色短杆安装在白色长杆的下方；另一个白色短杆安装在黑色长杆的上方。

d.黑白长杆分别插上舵片连接在两个舵机上。

组装成品

                                                   

 

•  舵机安装

          舵机导线穿进方孔，舵机螺丝孔与侧板螺丝孔对齐，用螺丝固定。另一个舵机安装方法相同。

                                  

• 电池安装

  电池装于电控板背面。用十字架卡住电池，再与电控板的孔位对准，用螺丝固定。 

    
                                   

 

• 电路板安装

      安装器件  ：舵机扩展板、PyBOARD

                

•  连接开关、电池       

         开关和电池按电路图同名端相连接。

           

 

•  调试稳压模块

       ​​​​​​​连接：稳压模块与开关和电池按电路图同名端相连接。
  调试：连接电池与稳压板，打开开关，稳压模块灯亮，用万用表测稳压模块输出电压，调电位器的电阻，使输出为6V。

                   

 

                      

•  连接舵机扩展板

                   ​​​​​​​

•  连接PyBOARD

            

 

                                      

          连接好之后，打开开关试测，若稳压模块和舵机扩展板上的指示灯都亮，说明正常，关闭开关。用螺丝将PyBOARD、稳压模块、舵机扩展板三个模块固定在电控板上。         ​​​​​​​

整体电路板：

                           

• 主体部件组装

•       脚部与舵机连接

       舵片卡到舵机上即可，先不必上螺丝。因为所有机械部分装好后需要调中位，调好之后再上紧螺丝。

                               

                              

•       主体框架组装

        a.制作主板卡槽

                               

      b.组装主板与两侧框架

                              

      c.安装其他固定框架

                          

                       

• 机械狗完整状态

              

 

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