pixhawk 开发环境搭建 新手教程 2019.3

Noteice：

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1. 强烈建议参考官方开发者手册!!!
   传送门在此：
   PX4 Development Guide (master) https://dev.px4.io/en/ （这是最新的网址，我在网上还发现了另一个老版本的，不建议参考老版本上面的方法）
   PX4 Autopilot User Guide https://docs.px4.io/en/ （建议先阅读此文档，时间紧？当我没说。）
2. 网络上的博客部分方法已经失效，在参考时 注 意 优先参考时间最近的博客
3. 官网建议在linux 系统上进行开发，推荐使用的系统 Ubuntu 16.04 或18 .04
   (linux 大佬请接受我的膜拜并自动忽略此条。)
4. Ubuntu系统在哪下载？？？
   官网：https://www.ubuntu.com/download/desktop
   推荐方式：阿里云镜像下载ubuntu（官网服务器不在我家呀）
   ubuntu 14.04：
   http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/14.04/
   ubuntu 16.04：
   http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/16.04/
   ubuntu 18.04：
   http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/18.04/
5. 最后一点我的运行环境：VMware Workstation Pro 14 （建议运行内存给稍微大一点）
   闲言少叙，下面正是开始：（哒哒哒，我是官网搬运工）

Step 1.

在命令提示符下输入：
sudo usermod -a -G dialout $USER
注销并再次登录（仅在新登录后进行更改）。

Step2.

在桌面右键新建空白文档（名字为ubuntu_sim_nuttx.sh），然后点开下方网址，复制内容并保存。https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_nuttx.sh
在bash shell中运行脚本：(就是终端啦，笨死算了 Ctrl+alt+t记住喽)
cd ~/desktop
source ubuntu_sim_nuttx.sh
随着脚本的进展，可能需要确认一些提示。完成后 重 新 启 动 计算机。（重启虚拟机就行，你是不是想要进行那波熟悉的操作）

至此你终于是把开发环境搭建好了，就是这么简单(哥只是传说，你懂得的),虽然好像什么也没做。
下面就下载源码，然后编译就好了（看好喽，别走神）

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step 3

打开终端并运行（question： 打开终端的快捷键是？？）

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mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init –recursive
make px4_fmu-v4_default
注意此处根据你的板子选择（pixhawk的话请改成make px4_fmu-v2_default）

等等等 等等等

– Build files have been written to: /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default
[954/954] Creating /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4

差不多这个样子就是完成了。

Step4

上传到板子上就ok了

这里我遇到一个小问题就是Ubuntu识别不到板子的存在。这是驱动问题了。
我当时解决的方法是在Windows上下载了一下QGcontrol这个软件，耍了一下就解决了。（不会耍？？？送你个豆腐块，去吧）其实是安装这个软件是安装了驱动。
make px4_fmu-v4_default upload
成功运行将以此输出结束：

Rebooting.

[100%] Built target upload
就这样就完成了。
别高兴，这只是第一步，下片博文介绍新建第一个工程，在IED上开发程序，马上就要找回玩单片机的感觉了，别着急。。。。。。。。。。。

水平实在很有限，有错误的地方滴滴我哦，给你一个训我的机会。哈哈哈