利用px4flow实现四旋翼室内定点悬停

    最近博主在玩一个无人机比赛，需要完成一些室内飞行的任务。于是，为了增强飞行的可靠性，用到了px4flow光流模块，当然这需要和pixhawk飞控来配套使用。首先简单介绍一下这个模块，它是基于光流不不变性假设，求解xy平面的速度。px4flow还自带超声波模块，用于测量高度。所以，飞控只要使xy平面速度为0，且高度不变，就能实现室内定点悬停。该模块的详细说明可以参考http://www.pixhawk.com/zh/modules/px4flow

调试这个模块的时候，也遇到了不少坑，在此罗列一下，免得以后我忘记了再踩一遍。。。

1 如何用QGroundControl来启用光流模块？

    博主在网上搜资料的时候，铺天盖地都是MP怎么启用光流模块的资料，但很少有人说QGroundControl怎么启用它。其实，个人认为，QGroundControl要比MP来得简洁好用很多（个人观点，不喜勿喷），所以一定想把这个坑踩了。

    跟大家推荐这篇文章http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html，从模块说明、驱动安装、测试方法、测试视频都有，非常全，博主是按照他的说明一步一步来的。但是，重点来了，他并没有告诉我们如何用QGroundControl来enable光流模块。博主就去自己倒腾了一番，总算找到了enable的方式。其实跟MP一样，只要改一个参数就可以啦。如图所示，我们只要修改EKF2_AID_MASK参数为2，即开启光流，禁用gps就可以啦。

2 px4flow的供电问题

   其实这是一个坑点。我把px4flow直接接到I2C接口上，然后解锁，发现飞控一直报错，报错信息是电压低。我很无语，查了资料，发现还真有人跟我出过同样的问题。这里吐槽一下px4，在设计飞控的扩展模块的时候，并未考虑硬件稳定性。我尝试了电源再分一路给px4flow供电，效果也并不理想，依旧会出现电压低的报错信息。后来，我发现，把数传拔了，就能成功解锁了。推测原因应该是数传分走了飞控的一部分电流。说实话这个真的是玄学，将就着用吧，反正没数传也不影响飞行。

    最后，经过了几天的调试，飞机终于在室内能够定点悬停了。悬停时的效果和px4flow的demo效果差不多，我把动图也传上来，大家可以在动图上看看。