学习ROS之机器人系统设计

1.机器人的定义与组成

1.1机器人的组成

 

2.机器人系统构建

2.1执行机构的实现

2.2驱动系统的实现

2.3内部传感器系统的实现

2.4控制系统的实现

2.5外部传感系统的实现

2.5.1连接摄像头

不过需要RGB-D摄像头，才可以正常运行

 

3.URDF机器人建模

让机器人模型在rviz中可视化

先建立一个简单的模型

创建一个机器人建模的功能包

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

在功能包里面建立四个文件夹，分别如下：

 

把mbot.rviz，mbot_urdf.rviz这两个文件放入config文件夹中
把display_mbot_base_urdf.launch文件放入launch文件夹中
在urdf文件夹中创建文件mbot_base.urdf文件,输入以下的代码

然后在终端中使用

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

一个车体模型
打开以下两个方框内容，可以通过更改相应的参数，进而得到

增加link产生一个左轮，并且跟小车连接起来，创建一个左侧车轮

产生了一个滑动条，可控制车轮的正负方向旋转

创建右侧车轮

使用球体创建前后支撑轮

为了看得清，创建前轮的样子，我在截图的时候放大了半径，对了，这次创建的是一个球体

以下是取消参数RobotModel和show Names的效果图

创建传感器--摄像头
把对应的urdf文件和launch文件放入对应的文件夹中，在把meshes里面的三个文件放入其中
运行终端程序

检查URDF模型整体结构

cd catkin_ws/src/mbot_description/urdf/
urdf_to_graphiz mbot_with_kinect.urdf 

得到两个文件