黑夜奔跑
黑夜奔跑

学习ROS之机器人系统设计

1.机器人的定义与组成

1.1机器人的组成

学习ROS之机器人系统设计_第1张图片

学习ROS之机器人系统设计_第2张图片

 

2.机器人系统构建

2.1执行机构的实现

学习ROS之机器人系统设计_第3张图片

2.2驱动系统的实现

学习ROS之机器人系统设计_第4张图片

2.3内部传感器系统的实现

学习ROS之机器人系统设计_第5张图片

2.4控制系统的实现

学习ROS之机器人系统设计_第6张图片

2.5外部传感系统的实现

学习ROS之机器人系统设计_第7张图片

2.5.1连接摄像头

学习ROS之机器人系统设计_第8张图片

学习ROS之机器人系统设计_第9张图片

学习ROS之机器人系统设计_第10张图片

学习ROS之机器人系统设计_第11张图片

不过需要RGB-D摄像头，才可以正常运行

学习ROS之机器人系统设计_第12张图片

学习ROS之机器人系统设计_第13张图片

 

3.URDF机器人建模

让机器人模型在rviz中可视化

先建立一个简单的模型

创建一个机器人建模的功能包

catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro

在功能包里面建立四个文件夹，分别如下：

 

学习ROS之机器人系统设计_第14张图片

把mbot.rviz，mbot_urdf.rviz这两个文件放入config文件夹中
把display_mbot_base_urdf.launch文件放入launch文件夹中
在urdf文件夹中创建文件mbot_base.urdf文件,输入以下的代码

然后在终端中使用

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

一个车体模型
打开以下两个方框内容，可以通过更改相应的参数，进而得到

学习ROS之机器人系统设计_第15张图片

增加link产生一个左轮，并且跟小车连接起来，创建一个左侧车轮

产生了一个滑动条，可控制车轮的正负方向旋转

学习ROS之机器人系统设计_第16张图片

创建右侧车轮

学习ROS之机器人系统设计_第17张图片

使用球体创建前后支撑轮

为了看得清，创建前轮的样子，我在截图的时候放大了半径，对了，这次创建的是一个球体

学习ROS之机器人系统设计_第18张图片

以下是取消参数RobotModel和show Names的效果图

学习ROS之机器人系统设计_第19张图片

创建传感器--摄像头
把对应的urdf文件和launch文件放入对应的文件夹中，在把meshes里面的三个文件放入其中
运行终端程序

学习ROS之机器人系统设计_第20张图片

检查URDF模型整体结构

cd catkin_ws/src/mbot_description/urdf/
urdf_to_graphiz mbot_with_kinect.urdf

得到两个文件

学习ROS之机器人系统设计_第21张图片

学习ROS之机器人系统设计_第22张图片

 

你可能感兴趣的:(学习ROS)

  • PyTorch 详细安装教程及核心API使用指南 慕婉0307 pytorchpytorch人工智能python
    一、PyTorch简介PyTorch是由FacebookAIResearch(FAIR)于2016年开发的开源深度学习框架，现已成为学术界和工业界最受欢迎的深度学习工具之一。其核心优势在于采用了动态计算图（DynamicComputationGraph，又称"define-by-run"机制），这使得开发者能够像编写普通Python代码一样构建神经网络，并在运行时动态调整计算图结构，大大提高了研究
  • MySQL 学习 之 你还在用 TIMESTAMP 吗？ zxguan mysql学习数据库
    目录1.弊端1.1.取值范围1.2.时区依赖1.3.隐式转换2.区别3.解决1.弊端1.1.取值范围TIMESTAMP的取值范围为1970-01-0100:00:01UTC到2038-01-1903:14:07UTC，超出范围的数据会被强制归零或触发异常‌。具体表现为在基金债券等业务中，到期日可能是一个比较晚的未来的时间，很可能就会出现超出TIMESTAMP范围的时间。现在已经2025年了，系统崩
  • 【Python】深入解析 Hydra 库 宅男很神经 python开发语言
    第一章:混沌的终结：在配置泥潭中挣扎与Hydra的曙光在任何一个软件项目的生命周期中，无论是小型的个人脚本，还是大型的企业级分布式系统，我们都无法回避一个核心问题：如何管理配置。配置，是连接我们静态的代码逻辑与动态的运行环境之间的桥梁。它决定了我们的程序连接哪个数据库、使用哪个API密钥、以多大的批次处理数据、模型的学习率应该是多少、日志应该输出到哪里、以何种级别输出…可以说，配置定义了程序的行为
  • Python量化策略与回测框架实战：从“纸上谈兵”到“真金白银”的第一步（系列第2篇） Natsume1710 python开发语言github
    作者：GitHub项目地址Awesome-QuantDev-Learn本文为量化开发学习路线系列第2篇，欢迎收藏与关注。引言：为什么选择Python作为量化入门的起点？在上一篇文章中，我们详细讲解了量化开发的基本框架与开发者思维的转变路径。那么，具体要如何开始第一步实践呢？答案是：从Python入门。Python以其快速原型开发能力、丰富的数据分析工具包，以及良好的社区生态，已经成为全球范围内量化
  • C语言基础知识点（十四）求模符号%
    今天继续看基础，发现这个求模符号可以对正数取模也可以对复数取模。求模运算符的作用是给出左侧证书除以右侧证书的余数。求模预算符只能用于整数不能用于浮点数。学习代码#includeintmain(){inta,b,c,d;a=11;b=5;c=-11;d=-5;printf("11%%5:%d\n",a%b);printf("11%%-5:%d\n",a%d);printf("-11%%5:%d\n"
  • 学习虚幻C++开发日志——初识虚幻框架 未来牛马之星 学习虚幻C++开发日志学习虚幻c++
    1.虚幻引擎架构1.1虚幻引擎模块（Modules）官方文档：虚幻引擎模块|虚幻引擎5.4文档|EpicDeveloperCommunity(epicgames.com)模块（Modules）是虚幻引擎（UE）的软件架构的基本构建块。Module分为引擎模块,项目模块,插件模块.注意：1.要控制模块的加载方式和时间，请在.uproject或.uplugin文件中为你的模块添加配置信息。这包括模块的
  • A1153LLHLX-T Allegro 1.6V霍尔开关，1μA待机，物联网设备的隐形卫士！
    A1153LLHLX-T（Allegro）产品解析与推广文案一、产品定位A1153LLHLX-T是AllegroMicroSystems推出的高灵敏度全极性霍尔效应开关，采用超薄SOT-23W封装（1mm厚度），专为低功耗位置检测和接近传感设计。其1.6V超低工作电压和1μA待机电流特性，使其成为电池供电物联网设备的理想选择。二、核心功能与参数特性参数/性能工作电压1.6V~3.5V（全球最低电压
  • 【一起来学AI大模型】支持向量机（SVM）：核心算法深度解析 运器123 AI大模型支持向量机机器学习人工智能ai大数据AI编程算法
    一、算法核心思想支持向量机（SVM）是一种强大的监督学习算法，核心思想是通过寻找最优超平面实现分类或回归：分类目标：找到能最大化两类数据间隔的超平面回归目标：找到包含最多数据点的ε带关键概念图解超平面：w·x+b=0/\/\+1|支持向量|-1|●●||●●||●●||_________________|最大间隔(margin)二、数学原理与优化问题1.线性可分情况目标函数：\min_{w,b}\
  • 2022项目实训“异步分布式联邦学习”第五周报告
    一、本周工作进度我在本周的工作进度主要集中于两个技术要点——即Axios和WebSocket。这两种技术方法有着本质上的不同，因而具体实现出来之后的效果也有所不同，下面将会分别说明。1.Axios（Ajax封装）首先要谈的内容是Axios，Axios是一个基于promise的HTTP库，是目前前端最流行的ajax请求库。Axios的优势在于，相比传统的Ajax本身是针对MVC的编程，Axios更加
  • Spring Boot分层架构详解：从Controller到Service再到Mapper的完整流程 Leaton Lee springboot架构后端java
    引言：为什么学习SpringBoot分层架构？在现代企业级应用开发中，分层架构是至关重要的。它不仅提高了代码的可维护性，还使得团队协作更加高效。SpringBoot作为Java后端开发的事实标准，其分层架构模式几乎贯穿了所有企业级应用的开发流程。本文将以一个实际案例（用户管理系统）为例，详细解析SpringBoot中Controller、POJO、Mapper、Service、ServiceImp
  • 上位机李工架构之一 zhxup606 架构
    本篇将围绕半导体可靠性测试机上位机开发，提供一个系统性教程与学习路线，结合C#高级编程（反射、接口、抽象类、泛型、设计模式、集合、特性、索引、委托事件、匿名方法、多线程、面向对象等）和异步/同步对比，深入讲解如何高效开发上位机系统。同时，基于前文的实时数据可视化（WPF、LiveCharts2、WebSocket）、AI异常检测（ML.NET隔离森林）和异步任务调度（DAG调度、PID控制），本篇
  • Excel建立个人宏工作簿 谷曰十鑫 ExcelExcel个人宏工作簿
    什么是个人宏工作簿？有什么作用？Excel个人宏工作簿里面的宏可以宏所有工作簿通用，一次建立，永久使用，每次打开其他Excel工作簿会默认打开个人宏工作簿，个人宏工作簿默认保存路径为：C:\Users\admin\AppData\Roaming\Microsoft\Excel\XLSTART\PERSONAL.XLSB，如果不能建立个人宏工作簿，可能是受杀毒软件影响，需要将该路径设置为杀毒软件白名
  • 探索Cachier：Python函数的持久化缓存利器 胡同琥Randolph
    探索Cachier：Python函数的持久化缓存利器cachierPersistent,stale-free,localandcross-machinecachingforPythonfunctions.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cachier在Python开发的世界中，性能优化和资源管理是永恒的话题。今天，我们要介绍的是一个强大的开源项目——C
  • 【ESP32最全学习笔记（基础篇）——7.ESP32 ADC – 使用 Arduino IDE 读取模拟值】 「已注销」 ESP32学习笔记学习ESP32单片机嵌入式硬件Arduino
    关于本教程：ESP32基础篇1.ESP32简介2.ESP32Arduino集成开发环境3.VS代码和PlatformIO4.ESP32引脚5.ESP32输入输出6.ESP32脉宽调制7.ESP32模拟输入☑8.ESP32中断定时器9.ESP32深度睡眠
  • VTK着色器MarbleShader代码学习(4) 点PY 三维渲染着色器学习
    代码链接https://examples.vtk.org/site/Cxx/Shaders/MarbleShader/这段代码是一个使用VTK（VisualizationToolkit）实现的复杂着色器渲染示例，主要用于在3D模型上模拟大理石纹理效果。下面是对代码的详细解析：1.核心功能程序实现了一个基于Perlin噪声的大理石纹理着色器，主要特点包括：动态静脉纹理生成多级噪声叠加几何扭曲效果参数
  • 60天python训练营打卡day46
    学习目标：60天python训练营打卡学习内容：DAY46通道注意力(SE注意力)知识点回顾：1.不同CNN层的特征图：不同通道的特征图2.什么是注意力：注意力家族，类似于动物园，都是不同的模块，好不好试了才知道。3.通道注意力：模型的定义和插入的位置4.通道注意力后的特征图和热力图学习时间：2025.06.29@浙大疏锦行
  • Python 训练营打卡 Day 46 2401_86382089 Python打卡python
    通道注意力一、什么是注意力注意力机制是一种让模型学会「选择性关注重要信息」的特征提取器，就像人类视觉会自动忽略背景，聚焦于图片中的主体（如猫、汽车）。transformer中的叫做自注意力机制，他是一种自己学习自己的机制，他可以自动学习到图片中的主体，并忽略背景。我们现在说的很多模块，比如通道注意力、空间注意力、通道注意力等等，都是基于自注意力机制的。从数学角度看，注意力机制是对输入特征进行加权求
  • Java2025最新学习路线（从入门到精通） 亭亦青 学习javaspringboot
    注：这份学习路线结合了2025年春招Java开发岗位要求和2024年Java就业市场需求，要求较高，并且省略了大多数基础部分，如果目标不是中大厂，可以适当放低学习的要求，但是请完成云原生之前的所有内容，并且经常性进行项目实践，切实提升编程能力。Java学习路线一键预览版：JavaSE-Mysql-JavaWeb(htmlcssjsjqUI组件框架-bootstrapelementUIVUE)-My
  • 网络安全之XSS漏洞：原理、危害与防御实践 weixin_47233946 信息安全web安全xss安全
    引言跨站脚本攻击（Cross-SiteScripting,XSS）作为OWASP十大Web应用安全风险中的常客，是开发者必须掌握的核心攻防领域。不同于其他漏洞的直接性，XSS通过浏览器端的代码注入实现攻击传播，具有隐蔽性强、危害多样的特点。本文将深入剖析XSS漏洞的底层逻辑，探讨其实际影响，并提供系统化的防御方案。一、XSS攻击技术原理1.1浏览器执行上下文混淆XSS的根本成因在于开发者未能正确处
  • Kubernetes：容器编排技术从入门到精通 IYA1738
    本文还有配套的精品资源，点击获取简介：Kubernetes（K8s）是一个开源的容器编排系统，由CNCF维护，用于自动化容器化应用的部署、扩展和管理。本资料将深入探讨K8s的核心组件、架构以及如何优化Java应用的部署和运行。学习K8s将涵盖Master节点和Worker节点的功能、Pod管理、服务抽象、存储管理、资源组织、Java应用优化以及高级特性等内容。通过实践操作，加深对K8s的理解，提升
  • 基于迁移学习的多视图卷积神经网络在乳腺超声自动分类中的应用 despacito, 论文精读-乳腺超声分类
    BREASTCANCERCLASSIFICATIONINAUTOMATEDBREASTULTRASOUNDUSINGMULTIVIEWCONVOLUTIONALNEURALNETWORKWITHTRANSFERLEARNINGYIWANG,*,1EUNJUNGCHOI,y,1YOUNHEECHOI,*HAOZHANG,*GONGYONGJIN,yandSEOK-BUMKO*TAGGEDEND*De
  • Vue 3 - JavaScript细节大揭秘 碧海蓝天· vue.jsjavascript前端JavaScript
    在学习Vue3的过程中，我们可能会发现一些令人惊讶的JavaScript细节，这些细节可能之前我们并不知道。本文将探讨一些Vue3中的JavaScript细节，并提供相应的源代码示例。CompositionAPIVue3引入了CompositionAPI，它是一种新的API风格，可以让我们更灵活地组织我们的代码。在Vue2中，我们使用OptionsAPI来定义组件，而在Vue3中，我们可以选择使用
  • Python训练营打卡 Day50
    预训练模型+CBAM模块知识点回顾：resnet结构解析CBAM放置位置的思考针对预训练模型的训练策略差异化学习率三阶段微调预训练模型+CBAM模块知识点回顾ResNet结构解析残差块：ResNet的核心是残差块，它通过残差连接解决了深层网络的梯度消失问题。残差块允许梯度直接传播到后面的层，从而使得网络能够训练得更深。网络结构：ResNet由多个残差块组成，每个残差块包含两个或三个卷积层，以及一个
  • Axure常用交互功能案例-免费 AxureMost axure模板-素材axure交互photoshop
    以下是一些Axure常用功能的案例：包含了几百个组件案例可供学习。链接地址：交互样式案例按钮的悬停和按下效果：将一个矩形元件设为按钮，在“交互”板块中为其添加“鼠标悬停”样式，如改变按钮颜色或添加阴影，让用户知道鼠标在按钮上方。还可添加“鼠标按下”样式，如使按钮稍微缩小，模拟真实的按钮按下效果，增强交互体验。文本框的状态样式：对于文本框元件，除了Axure默认的“提示”和“禁用”样式，还可添加“鼠
  • 驱动程序与源代码解析 AR新视野
    本文还有配套的精品资源，点击获取简介：驱动程序和源代码是软件开发的核心，它们负责操作系统与硬件设备之间的通信，并构成软件的可执行基础。本主题涵盖驱动程序的分类、特定类型的驱动（如字符设备和网络驱动）、性能优化技术、内核源代码剖析、开源驱动的特点与贡献、驱动程序开发流程、安装与更新方法以及调试技术。同时，提供了学习资源，如代码示例和教程文档，以加深对驱动程序和源代码开发的理解。1.驱动程序分类与作用
  • 从技术支持到UX设计大师：Adam Schilling的成长之路 AR新视野 用户体验设计职业转型持续学习视觉传达技术支持
    背景简介本篇博文基于AdamSchilling的访谈记录，他是一位从技术支持成功转型为用户体验（UX）设计师的专业人士。通过Adam的故事，我们将探讨如何在技术领域内发展设计思维，并成功转型为UX设计师。AdamSchilling的设计之路早期学习与兴趣培养Adam的旅程始于南澳大利亚大学的视觉传达课程，虽然没有完成，但他从中学习到了平面设计原则和插画技能。在闲暇时间，他为朋友免费进行网页设计和开
  • 什么是深度学习框架中的计算图？ 杰瑞学AI ComputerknowledgeNLP/LLMsAI/AGI深度学习人工智能pytorch
    在深度学习框架中，计算图是核心的数据结构和抽象概念，它用来表示和定义深度学习模型的计算过程。我们可以把它想象成一个描述数学运算如何组合和执行的有向图。以下是计算图的关键要素和作用：节点：代表操作或变量。操作：数学运算，如加法(+)、乘法(*)、矩阵乘法(matmul)、激活函数(ReLU,sigmoid)、卷积(conv2d)、损失函数(cross_entropy)等。变量：通常是张量，即存储数据
  • Activity各类控件学习小结：实现简单的用户界面 giaoho 安卓开发学习学习uiwindows
    Activity各类控件学习小结：实现简单的用户界面目标：实现不同用户的图片的选择与显示对应图片的demo（1）默认添加10个照片文件到app中，p1到p10（2）主要控件和逻辑：一个ImageView，显示用户头像；一个下拉框，显示用户的姓名列表信息，默认两个用户，下拉选择后更新用户头像，并显示年龄和身高在头像下面；三个输入框，输入姓名、年龄，身高；一个添加按钮，点击添加按钮后，把新增的用户添加
  • Python日志模块
    Python日志模块学习教程：b站王铭东老师Python中logging模块能够完成相关信息的记录，在debug时使用它事半功倍一、模块介绍日志级别DEBUG、INFO、WARNING、ERROR、CRITICAL默认是WARNING，当在WARNING或其之上时才被跟踪日志格式logging.basicConfig函数中，可以指定日志的输出格式format，这个参数可以输出很多有用的信息一般使用
  • 【5.1.6 漫画JUC并发包】
    漫画JUC并发包学习目标掌握JUC包核心工具类的原理和使用理解并发编程的底层机制掌握高频面试考察点能够在实际项目中正确使用并发工具故事开始小明:“老王，我在面试中总是被JUC包的问题难住，什么CountDownLatch、CyclicBarrier、Semaphore，听起来就头疼！”架构师老王:“哈哈，JUC包确实是Java并发编程的核心，但别担心，我用漫画的方式给你讲解，保证你能轻松掌握！”小
  • 对股票分析时要注意哪些主要因素？ 会飞的奇葩猪 股票 分析 云掌股吧
    　　众所周知，对散户投资者来说，股票技术分析是应战股市的核心武器，想学好股票的技术分析一定要知道哪些是重点学习的，其实非常简单，我们只要记住三个要素：成交量、价格趋势、振荡指标。     一、成交量 　　大盘的成交量状态。成交量大说明市场的获利机会较多，成交量小说明市场的获利机会较少。当沪市的成交量超过150亿时是强市市场状态，运用技术找综合买点较准；
  • 【Scala十八】视图界定与上下文界定 bit1129 scala
    Context Bound，上下文界定，是Scala为隐式参数引入的一种语法糖，使得隐式转换的编码更加简洁。   隐式参数 首先引入一个泛型函数max，用于取a和b的最大值 def max[T](a: T, b: T) = { if (a > b) a else b }  因为T是未知类型，只有运行时才会代入真正的类型，因此调用a >
  • C语言的分支——Object-C程序设计阅读有感 darkblue086 applec框架cocoa
    自从1972年贝尔实验室Dennis Ritchie开发了C语言，C语言已经有了很多版本和实现，从Borland到microsoft还是GNU、Apple都提供了不同时代的多种选择，我们知道C语言是基于Thompson开发的B语言的，Object-C是以SmallTalk-80为基础的。和C++不同的是，Object C并不是C的超集，因为有很多特性与C是不同的。 Object-C程序设计这本书
  • 去除浏览器对表单值的记忆 周凡杨 html记忆autocompleteform浏览
                                       &n
  • java的树形通讯录 g21121 java
    最近用到企业通讯录，虽然以前也开发过，但是用的是jsf，拼成的树形，及其笨重和难维护。后来就想到直接生成json格式字符串，页面上也好展现。 // 首先取出每个部门的联系人 for (int i = 0; i < depList.size(); i++) { List<Contacts> list = getContactList(depList.get(i
  • Nginx安装部署 510888780 nginxlinux
    Nginx ("engine x") 是一个高性能的 HTTP 和 反向代理 服务器，也是一个 IMAP/POP3/SMTP 代理服务器。 Nginx 是由 Igor Sysoev 为俄罗斯访问量第二的 Rambler.ru 站点开发的，第一个公开版本0.1.0发布于2004年10月4日。其将源代码以类BSD许可证的形式发布，因它的稳定性、丰富的功能集、示例配置文件和低系统资源
  • java servelet异步处理请求 墙头上一根草 ｊａｖａ异步返回ｓｅｒｖｌｅｔ
    servlet3.0以后支持异步处理请求，具体是使用AsyncContext ，包装httpservletRequest以及httpservletResponse具有异步的功能，        final AsyncContext ac = request.startAsync(request, response);   ac.s
  • 我的spring学习笔记8-Spring中Bean的实例化 aijuans Spring 3
    在Spring中要实例化一个Bean有几种方法： 1、最常用的（普通方法） <bean id="myBean" class="www.6e6.org.MyBean" /> 使用这样方法，按Spring就会使用Bean的默认构造方法，也就是把没有参数的构造方法来建立Bean实例。 （有构造方法的下个文细说） 2、还
  • 为Mysql创建最优的索引 annan211 mysql索引
    索引对于良好的性能非常关键，尤其是当数据规模越来越大的时候，索引的对性能的影响越发重要。 索引经常会被误解甚至忽略，而且经常被糟糕的设计。 索引优化应该是对查询性能优化最有效的手段了，索引能够轻易将查询性能提高几个数量级，最优的索引会比 较好的索引性能要好2个数量级。 1 索引的类型 (1) B-Tree 不出意外，这里提到的索引都是指 B-
  • 日期函数 百合不是茶 oraclesql日期函数查询
      ORACLE日期时间函数大全 TO_DATE格式(以时间:2007-11-02 13:45:25为例) Year: yy two digits 两位年 显示值:07 yyy three digits 三位年 显示值:007
  • 线程优先级 bijian1013 javathread多线程java多线程
    多线程运行时需要定义线程运行的先后顺序。 线程优先级是用数字表示，数字越大线程优先级越高，取值在1到10，默认优先级为5。 实例： package com.bijian.study; /** * 因为在代码段当中把线程B的优先级设置高于线程A,所以运行结果先执行线程B的run()方法后再执行线程A的run()方法 * 但在实际中，JAVA的优先级不准，强烈不建议用此方法来控制执
  • 适配器模式和代理模式的区别 bijian1013 java设计模式
    一.简介        适配器模式：适配器模式（英语：adapter pattern）有时候也称包装样式或者包装。将一个类的接口转接成用户所期待的。一个适配使得因接口不兼容而不能在一起工作的类工作在一起，做法是将类别自己的接口包裹在一个已存在的类中。      &nbs
  • 【持久化框架MyBatis3三】MyBatis3 SQL映射配置文件 bit1129 Mybatis3
     SQL映射配置文件一方面类似于Hibernate的映射配置文件，通过定义实体与关系表的列之间的对应关系。另一方面使用<select>,<insert>,<delete>，<update>元素定义增删改查的SQL语句， 这些元素包含三方面内容 1. 要执行的SQL语句 2. SQL语句的入参，比如查询条件 3. SQL语句的返回结果
  • oracle大数据表复制备份个人经验 bitcarter oracle大表备份大表数据复制
    前提：    数据库仓库A（就拿oracle11g为例）中有两个用户user1和user2,现在有user1中有表ldm_table1,且表ldm_table1有数据5千万以上，ldm_table1中的数据是从其他库B（数据源）中抽取过来的，前期业务理解不够或者需求有变，数据有变动需要重新从B中抽取数据到A库表ldm_table1中。    
  • HTTP加速器varnish安装小记 ronin47 http varnish 加速
    上午共享的那个varnish安装手册，个人看了下，有点不知所云，好吧~看来还是先安装玩玩！ 苦逼公司服务器没法连外网，不能用什么wget或yum命令直接下载安装，每每看到别人博客贴出的在线安装代码时，总有一股羡慕嫉妒“恨”冒了出来。。。好吧，既然没法上外网，那只能麻烦点通过下载源码来编译安装了！ Varnish 3.0.4下载地址： http://repo.varnish-cache.org/
  • java-73-输入一个字符串，输出该字符串中对称的子字符串的最大长度 bylijinnan java
    public class LongestSymmtricalLength { /* * Q75题目：输入一个字符串，输出该字符串中对称的子字符串的最大长度。 * 比如输入字符串“google”，由于该字符串里最长的对称子字符串是“goog”，因此输出4。 */ public static void main(String[] args) { Str
  • 学习编程的一点感想 Cb123456 编程感想Gis
           写点感想，总结一些，也顺便激励一些自己.现在就是复习阶段，也做做项目.      本专业是GIS专业，当初觉得本专业太水，靠这个会活不下去的，所以就报了培训班。学习的时候，进入状态很慢，而且当初进去的时候，已经上到Java高级阶段了，所以.....，呵呵，之后有点感觉了，不过，还是不好好写代码，还眼高手低的，有
  • [能源与安全]美国与中国 comsci 能源
         现在有一个局面：地球上的石油只剩下N桶，这些油只够让中国和美国这两个国家中的一个顺利过渡到宇宙时代，但是如果这两个国家为争夺这些石油而发生战争，其结果是两个国家都无法平稳过渡到宇宙时代。。。。而且在战争中，剩下的石油也会被快速消耗在战争中，结果是两败俱伤。。。       在这个大
  • SEMI-JOIN执行计划突然变成HASH JOIN了 的原因分析 cwqcwqmax9 oracle
    甲说： A B两个表总数据量都很大，在百万以上。 idx1  idx2字段表示是索引字段 A B 两表上都有 col1字段表示普通字段 select xxx from A where A.idx1 between mmm and nnn      and exists (select 1 from B where B.idx2 =
  • SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案 dashuaifu AjaxspringMVCresponse中文乱码
      SpringMVC-ajax返回值乱码解决方案   一：（自己总结，测试过可行） ajax返回如果含有中文汉字，则使用：（如下例：） @RequestMapping(value="/xxx.do")       public @ResponseBody void getPunishReasonB
  • Linux系统中查看日志的常用命令 dcj3sjt126com OS
    因为在日常的工作中，出问题的时候查看日志是每个管理员的习惯，作为初学者，为了以后的需要，我今天将下面这些查看命令共享给各位 cat tail -f 日 志 文 件 说 明 /var/log/message 系统启动后的信息和错误日志，是Red Hat Linux中最常用的日志之一 /var/log/secure 与安全相关的日志信息 /var/log/maillog 与邮件相关的日志信
  • [应用结构]应用 dcj3sjt126com PHPyii2
    应用主体 应用主体是管理 Yii 应用系统整体结构和生命周期的对象。 每个Yii应用系统只能包含一个应用主体，应用主体在 入口脚本中创建并能通过表达式 \Yii::$app 全局范围内访问。 补充: 当我们说"一个应用"，它可能是一个应用主体对象，也可能是一个应用系统，是根据上下文来决定[译：中文为避免歧义，Application翻译为应
  • assertThat用法 eksliang JUnitassertThat
    junit4.0  assertThat用法 一般匹配符1、assertThat( testedNumber, allOf( greaterThan(8), lessThan(16) ) ); 注释： allOf匹配符表明如果接下来的所有条件必须都成立测试才通过，相当于“与”（&&） 2、assertThat( testedNumber, anyOf( g
  • android点滴2 gundumw100 应用服务器android网络应用OSHTC
    如何让Drawable绕着中心旋转？ Animation a = new RotateAnimation(0.0f, 360.0f, Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f, Animation.RELATIVE_TO_SELF,0.5f); a.setRepeatCount(-1); a.setDuration(1000); 如何控制Andro
  • 超简洁的CSS下拉菜单 ini htmlWeb工作html5css
    效果体验：http://hovertree.com/texiao/css/3.htmHTML文件： <!DOCTYPE html> <html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml"> <head> <title>简洁的HTML+CSS下拉菜单-HoverTree</title>
  • kafka consumer防止数据丢失 kane_xie kafkaoffset commit
    kafka最初是被LinkedIn设计用来处理log的分布式消息系统，因此它的着眼点不在数据的安全性（log偶尔丢几条无所谓），换句话说kafka并不能完全保证数据不丢失。   尽管kafka官网声称能够保证at-least-once，但如果consumer进程数小于partition_num，这个结论不一定成立。   考虑这样一个case，partiton_num=2
  • @Repository、@Service、@Controller 和 @Component mhtbbx DAOspringbeanprototype
    @Repository、@Service、@Controller 和 @Component 将类标识为Bean Spring 自 2.0 版本开始，陆续引入了一些注解用于简化 Spring 的开发。@Repository注解便属于最先引入的一批，它用于将数据访问层 (DAO 层 ) 的类标识为 Spring Bean。具体只需将该注解标注在 DAO类上即可。同时，为了让 Spring 能够扫描类
  • java 多线程高并发读写控制 误区 qifeifei java thread
    先看一下下面的错误代码，对写加了synchronized控制，保证了写的安全，但是问题在哪里呢？ public class testTh7 { private String data; public String read(){ System.out.println(Thread.currentThread().getName() + "read data "
  • mongodb replica set(副本集)设置步骤 tcrct javamongodb
    网上已经有一大堆的设置步骤的了，根据我遇到的问题，整理一下，如下： 首先先去下载一个mongodb最新版，目前最新版应该是2.6 cd /usr/local/bin wget http://fastdl.mongodb.org/linux/mongodb-linux-x86_64-2.6.0.tgz tar -zxvf mongodb-linux-x86_64-2.6.0.t
  • rust学习笔记 wudixiaotie 学习笔记
    1.rust里绑定变量是let，默认绑定了的变量是不可更改的，所以如果想让变量可变就要加上mut。 let x = 1; let mut y = 2; 2.match 相当于erlang中的case，但是case的每一项后都是分号，但是rust的match却是逗号。 3.match 的每一项最后都要加逗号，但是最后一项不加也不会报错，所有结尾加逗号的用法都是类似。 4.每个语句结尾都要加分
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他