GRBL 回原点设置

GRBL V1.1回原点设置
以arduino uno为例说明
先决条件：
正确配置各轴。
回原点开关的引脚和接线
3个用于限位开关的数字输入引脚用于向Grbl发送信号：

引脚9 X轴限制/原点输入
引脚10 Y轴限制/原点输入
引脚12 Z轴极限/原点输入

限位开关通常具有三个端子。一个是公共端子，一个是常开端子，而另一个则是常闭。
一般情况下，我们将使用两个端子，通常为open（NO）和common（COM）。
通过配置$ 5 = 1启用NC常开(而不是$5=0启用NO常闭)。所有公共线都连接到arduino的GND，NO线都连接到该轴的引脚。

接线如下：

• X-限位NO-> Arduino Pin 9
• X-限位COM-> Arduino引脚GND
• X +限位NO-> Arduino Pin 9
• X +限位COM-> Arduino引脚GND
• Y-限位NO-> Arduino Pin 10
• Y-限位COM-> Arduino引脚GND
• Y +限位NO-> Arduino Pin 10
• Y +限位COM-> Arduino引脚GND
• Z-限位NO-> Arduino Pin 12
• Z-限位COM-> Arduino引脚GND
• Z +限位NO-> Arduino Pin 12
• Z +限位COM-> Arduino引脚GND

启用回原点和设置回原点参数:
回原点由参数$22控制。
键入$22=1启用它，$22=0禁用它。

回原点方向:
通过将其$23设置为以下定义的值来控制回原点方向：

归位方向 值
X + Y + Z + 0
X- Y + Z + 1
X + Y- Z + 2
X- Y- Z + 3
X + Y + Z- 4
X- Y + Z- 5
X + Y- Z- 6
X- Y- Z- 7
默认设置$23=0，右上角，Z轴向上。
$23=1 左上角
$23=2 右下角
$23=3 左下角
$23=4 特殊的! Z轴向负方向归位。

回原点循环步骤
默认情况下，回原点循环将经历以下步骤：
回原点是先Z再XY
Z轴
Z轴将以快速速率（$25）向上（正）移动
Z归零开关触发后，Z会短暂停止（$26），
然后退回一段距离释放限位开关（$27）
再次碰触Z轴原点开关（$24）时，Z轴将缓慢移动
Z轴后退一小段距离（$27）
X和Y轴
X，Y轴都快速向回原点方向移动（$25）
第一个轴触发开关将停止并等待第二个轴触发
当第二个轴触发开关时，两个轴后退一定距离释放限位开关（$27）
X和Y轴都将再次缓慢地朝开关移动，直到再次触发两个开关（$24）
X和Y轴都会后退一小段距离（$27）
归位速度
如上所述，在每个轴的两个不同阶段中完成归位：进给和搜索。进给速度通过设置$25进行控制。在此阶段，GRBL只是试图在合理的时间内找到限位开关。

在进给阶段之后，搜索阶段执行的操作完全相同，但是速度很慢，受设置$24控制。此阶段的目的是准确找到限位开关的触发点。

GRBL将在最大行程的1.5倍后放弃寻找限位开关。
最大行程由$130，（对于x），$131（对于y）和$132（对于z）控制。
这些数字也用于软限制，应将其设置为略低于轴的长度。

在进给阶段之后，轴会稍微向后移动，以释放限位开关。
该距离通过设置来$27控制。要将该数字设置得足够高，以便可以绝对能够释放限位开关。

触发限位，或是每次通电后，都会使机器处于锁定状态。软件提示：“error:Alarm lock”. 请输入 $X 命令进行解锁，再进行其他操作。
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