STM32F103的PWM电机控制

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选择TIM５CH２

1、GPIO配置输出

２、定时器配置

３、调用函数使用

初次易错点：

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使用ｐｗｍ输出是首先要看，那个引脚使用可以使用ｐｗｍ输出。

高级控制和通用定时器通道引脚分布：

	高级定时器		通用定时器
	TIM1	TIM8	TIM2	TIM5	TIM3	TIM4
CH1	PA8/PE9	PC6	PA0/PA15	PA0	PA6/PC6/PB4	PB6/PD12
CH1N	PB13/PA7/PE8	PA7
CH2	PA9/PE11	PC7	PA1/PB3	PA1	PA7/PC7/PB5	PB7/PD13
CH2N	PB14/PB0/PE10	PB0
CH3	PA10/PE13	PC8	PA2/PB10	PA2	PB0/PC8	PB8/PD14
CH3N	PB15/PB1/PE12	PB1
CH4	PA11/PE14	PC9	PA3/PB11	PA3	PB1/PC9	PB9/PD15
ETR	PA12/PE7	PA0	PA0/PA15		PD2	PE0
BKIN	PB12/PA6/PE15	PA6

选择TIM５CH２

1、GPIO配置输出

static void TIM_GPIO_Config(void) 
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 输出比较通道1 GPIO 初始化
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

}

２、定时器配置

/************通用定时器TIM参数定义，只限TIM2、3、4、5************/
// 当使用不同的定时器的时候，对应的GPIO是不一样的，这点要注意
// 我们这里默认使用TIM５

#define            GENERAL_TIM                   TIM5
#define            GENERAL_TIM_APBxClock_FUN     RCC_APB1PeriphClockCmd
#define            GENERAL_TIM_CLK               RCC_APB1Periph_TIM5

// TIM5 输出比较通道2
#define            GENERAL_TIM_CH2_GPIO_CLK      RCC_APB2Periph_GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH2_PORT          GPIOA
#define            GENERAL_TIM_CH2_PIN           GPIO_Pin_1
／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／／



//5khz
#define            GENERAL_TIM_Period        (20-1)        //计数个数ARR
#define            GENERAL_TIM_Prescaler   (720-1)           //周期 分频数PSC
// 占空比配置
uint16_t CCR1_Val = 10;
static void TIM_Mode_Config(void)
{
      // 开启定时器时钟,即内部时钟CK_INT=72M
      GENERAL_TIM_APBxClock_FUN(GENERAL_TIM_CLK,ENABLE);

      /*--------------------时基结构体初始化-------------------------*/
      /*--------------------定时器基本配置-------------------------*/
      // 配置周期，这里配置为XXK

      TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
      // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=GENERAL_TIM_Period;	
      // 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler= GENERAL_TIM_Prescaler;	
      // 时钟分频因子 ，配置死区时间时需要用到
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;		
      // 计数器计数模式，设置为向上计数
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;		
      // 重复计数器的值，没用到不用管
      TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=0;	
      // 初始化定时器
      TIM_TimeBaseInit(GENERAL_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

      /*--------------------输出比较结构体初始化-------------------*/	
      /*--------------------PWM输出配置-------------------*/	

      TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
      // 配置为PWM模式1
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
      // 输出使能
      TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
      // 输出通道电平极性配置	
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      // 输出通道空闲电平极性配置
      TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;	
      // 输出比较通道 ２
      TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
      TIM_OC2Init(GENERAL_TIM, &TIM_OCInitStructure);
      TIM_OC2PreloadConfig(GENERAL_TIM, TIM_OCPreload_Enable);


      // 使能计数器
      TIM_Cmd(GENERAL_TIM, ENABLE);

      // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
      //TIM_CtrlPWMOutputs(GENERAL_TIM, ENABLE);
     
        
}

３、调用函数使用

void PWM_Init(void)
{
	TIM_GPIO_Config();
	TIM_Mode_Config();
        //外面使用这个控制函数控制占空比
	//TIM_SetCompare２(GENERAL_TIM , 70);
}


void pwm_test(void)
{
  
        GPIO_ResetBits(MOTOR1EN_GPIO_PORT, MOTOR1EN_GPIO_PIN);
    	TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM , 5);  
        Delay_s(4);
        GPIO_SetBits(MOTOR1EN_GPIO_PORT, MOTOR1EN_GPIO_PIN);         
        Delay_s(2);
        

        GPIO_ResetBits(MOTOR1EN_GPIO_PORT, MOTOR1EN_GPIO_PIN);
    	TIM_SetCompare2(GENERAL_TIM , 15);  
        Delay_s(4);
        GPIO_SetBits(MOTOR1EN_GPIO_PORT, MOTOR1EN_GPIO_PIN);         
        Delay_s(2);

}

初次易错点：

１，没有注意到相应的输出比较通道。使用的是ｃｈ２，但是函数调用的却是ｃｈ１的

TIM_SetCompare１／TIM_SetCompare２／TIM_SetCompare３／TIM_SetCompare４

TIM_OC１Init／TIM_OC２Init／TIM_OC3Init／TIM_OC４Init

TIM_OC１PreloadConfig／TIM_OC2PreloadConfig／TIM_OC３PreloadConfig／TIM_OC４PreloadConfig

２、pwm更改占空比

#define GENERAL_TIM_Period (20-1) //计数个数ARR

　　　　　　　　　　　　　// 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断

#define GENERAL_TIM_Prescaler (720-1) //周期 分频数PSC

　　　　　　　　　　　　　// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1)

TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器 ARR 的值， ARR 为要装载到实际自动重载寄存器（即影子寄存器） 的值， 可设置范围为 0 至 65535。

TIM_Pulse：比较输出脉冲宽度，实际设定比较寄存器 CCR 的值，决定脉冲宽度。可设置范围为 0 至 65535。

 

TIM_SetCompare１(TIMx,CCRx);设置pwm占空比