在Jeston TX1上进行ROS配置和导航包测试

在最开始学习机器人操作系统（ROS）时，将上位机通过连线与移动机器人和传感器设备相连接，在机器人移动时很不方便。因此选择jeston TX1嵌入式平台，将ROS及所有导航功能集成到TX1上，将TX1放到turtlebot上，通过无线控制实现运动和导航等。

一、TX1上ROS系统的安装

1.jeston TX1安装Ubuntu14.04系统

jeston TX1官方有相关的刷机方法，可参考网址http://blog.csdn.net/sinat_24290073/article/details/53089074

2.在安装了Ubuntu系统的jeston TX1上安装ROS系统

传统的ROS安装方法可参考http://www.jianshu.com/p/04be841e2293，安装ROS命令如下：

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

但是由于jeston TX1处理器架构（ARM）不同于普通的电脑处理器架构，在系统设置->系统与更新->更新源 中没有多余可用的源，因此用apt-get方法安装时，提示找不到安装包“ros-indigo-desktop-full”

接着，修改source.list中的源，改成国内和国外的都不行，最终查阅资料找到了解决方法：

解决方法1：不用apt-get安装，改用

解决方法2：参考网址http://blog.csdn.net/keetsky/article/details/54015652

参考网址http://wenda.ncnynl.com/question/32

（安装过程中提示缺少什么就安装什么，一般用apt-get方法就行）

3.安装turtlebot导航所需要的包，按官网教程安装即可

我用的是北阳激光雷达，驱动安装教程参考http://www.ncnynl.com/archives/201611/1101.html

4.在嵌入式平台上安装ROS后，启动turtlebot所需要的指令，需要把要启动的指令设为自启动，使TX1开机后自动运行，ROS命令开机自启动节点用的是robot_upstart包，官网有安装教程。

二、实现笔记本电脑和TX1通信

实现两个Ubuntu系统的通信，用笔记本实现对turtlebot的控制和监控，首先保证两个Ubuntu处于同一局域网中，这里通过笔记本辐射WiFi，用TX1连接笔记本辐射的WiFi来实现局域网连接。

1.首先，查看两台电脑（笔记本电脑和TX1）的IP信息和主机名hostname，这里将笔记本电脑作为主机，TX1作为从机

查看IP输入指令：

 ifconfig

在wlan0一栏找到笔记本的IP，TX1的IP

查看两台电脑的主机名指令：

 hostname

经查看，最终我在两个平台上得到的IP和主机名为：

笔记本：10.42.0.1  exbot

TX1：10.42.0.46  tegra-ubuntu

2.修改/etc文件夹下的hosts文件

修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。

以修改笔记本上的hosts文件为例，TX1上做相同操作，需要用root方式修改hosts文件属性：

用常用的gedit方式修改

 gksu gedit /etc/hosts

打开hosts文件后，文件已经存在了前两行关于ip和hostname的信息，接着在这两行后面插入刚刚查到的两个平台的IP和hostname，IP和hostname中间用Tab键隔开，形式如下：

 iphostname

修改完成后，在两个平台上都输入以下命令重启网络：

 sudo /etc/init.d/networking restart

然后修改bashrc文件，

$ gedit ~/.bashrc

打开后，在笔记本上的bashrc文件最后加入：

 export ROS_HOSTNAME=exbot
 export ROS_MASTER_URI=http://tegra-ubuntu:11311

在TX1的bashrc文件最后加上：

 export ROS_HOSTNAME=tegra-ubuntu
 export ROS_MASTER_URI=http://tegra-ubuntu:11311

3.在两台电脑上安装chrony，用于实现同步：

sudo apt-get install chrony 

4.在两台电脑上安装ssh服务器

首先用下列命令安装ssh服务器（ssh客户端ubuntu中自带了）

 sudo apt-get install openssh-server

安装完成后确认服务器已经启动

 ps -e|grep ssh

如果ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

现在两个平台之间就可以互相通信了，可以用笔记本控制TX1了

用ssh hostname就可以进入到另一个电脑系统中，如：

在笔记本上运行ssh ubuntu@tegra-ubuntu 就进入到TX1平台的ubuntu系统中了。