编码器测试程序(1)

首先说编码器测试程序:分为三个文档:
(1)timer.c (2)encoder.c (3)control.c
(1)timer.c 里面就是产生一个定时器中断:
函数如下:

void Timer1_Init(u16 arr,u16 psc)  
{  
    RCC->APB2ENR|=1<<11;
    TIM1->ARR=arr;      
    TIM1->PSC=psc;     
    TIM1->DIER|=1<<0;               
    TIM1->DIER|=1<<6;    
    TIM1->CR1|=0x01;   
    MY_NVIC_Init(1,3,TIM1_UP_IRQn,2);
}  

(2)encoder.c 主要是使用了TIM2和TIM4里面的输入捕获功能。
TIM 里面的捕获功能是比较死的,就是对应的I/O口。
具体的对应引脚需要看STM32RCT6的电路原理图,自行百度
TIM2初始化为编码器的接口模式如下:

编码器测试程序(1)_第1张图片
编码器测试程序(1)_第2张图片
编码器测试程序(1)_第3张图片
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我的问题是: TIM2->CNT和捕获值之间有什么关系,读取编码器怎么读取的两路。 怎么出现的正负值,在哪里体现的呢?我很奇怪,不清楚为什么?

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编码器测试程序(1)_第4张图片
编码器测试程序(1)_第5张图片

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