51单片机怎么使用MPU6050读取角度值程序 ？？

#include          #include     //Keil library   #include    //Keil library         #include typedef unsigned char  uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int   uint; //******功能模块头文件******* //#include "DELAY.H"                    //延时头文件 #include "lcd1602.H"                        //LCD1602文件 #include "MPU6050.H"                //MPU6050头文件 //******角度参数************ float Accel_ax; float Accel_az;             //X轴加速度值暂存 float Angle;         //小车最终倾斜角度 uchar value;                 //角度正负极性标记 //float  Accel_x; //float  Angle_ax; //float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存 //********************************************************* // 倾角计算（卡尔曼融合） //********************************************************* float Angle_Calcu(void)          {         //------加速度--------------------------         //范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g         //角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14         //因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大         Accel_ax  = GetData(ACCEL_XOUT_H);          //读取X轴加速度         Accel_az  = GetData(ACCEL_ZOUT_H);          //读取X轴加速度         Angle = (int)(atan(Accel_ax/Accel_az)*180/3.14); /*        Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);          //读取X轴加速度         Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;   //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）         Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度,     return        Angle_ax;         Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);              //静止时角速度Y轴输出为-30左右         Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理          Angle  = Angle + Gyro_y*0.01;  //角速度积分得到倾斜角度.*/                 return         Angle;                                                                                                           }  void main() {         //float ax,ay,az,xx,yy,zz;     float xx;         delay(500);                //上电延时                         InitLcd();                //液晶初始化         InitMPU6050();        //初始化MPU6050         delay(150);         while(1)         {                                 xx=Angle_Calcu();                 lcd_printf(dis,xx);                        //转换数据显示             DisplayListChar(2,0,dis,4);           } }

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