Qt中QSerialPort使用时内存泄漏问题与解决

1 问题描述

在开发一个瞄准系统，包含的头瞄功能中，需要实现云台实时随动。要求：1、用串口读取IMU的数据，获取实时姿态；2、用另一个串口控制云台实时随动。
单独测试云台头瞄时程序正常运行，但放入瞄准系统后（系统整体还包含图像显示、处理等功能）会Qt应用出现不定时闪退，具体表现为：

启动应用后，程序起初可以正常读取IMU数据并进行头瞄；
经过不定长的时间后（一般为几秒到十几秒），程序闪退；
Qt窗口自动关闭，控制台没有任何报错或警告提示，退出代码为-1073740940

2 代码诊断与解决方法

奇怪的退出代码一般都是内存泄漏问题，但网上没有找到类似的问题，由于云台转动功能之前就有，推断问题出在IMU数据读取上。
CSDN上找到有在死循环内添加依据qApp->processExecute()解决的，但这个方法在这个系统上没有用，不过我的代码和他的代码有一点不同：
我的代码在读取IMU数据时，是直接从串口读取的（由于IMU数据发送频率很高，不需要担心缓存区没有数据，即使没有也可以用循环来等待），且使用waitforReadyRead()的方式不对，具体如下

while(1)
{
	serialport->waitforReadyRead(10);
	buffer=serialport->read(1).toHex();
	while(buffer.length()<1)
	{
		serialport->waitforReadyRead(10);
		buffer=serialport->read(1).toHex();
	}
	...
	...
}

而网上找到的串口读取部分代码为

while(1)
{
	if(serialport->waitforReadyRead(10))
		buffer=serialport->readAll();
	...
	...
}

问题就出在waitforReadyRead()，它不是如sleep_for()这样的延时，而是有bool类型返回值的。返回true则说明缓存区有数据，可以读出。
这时又有问题：
IMU的帧是有长度的，我不需要readAll()，
而一个个字节读又太慢（每读一字节都要用waitforReadyRead()判断一下会很耗时），
一次性读取所需的长度又不能保证缓存区真的有那么多字节（实验发现如果不加判断一直读串口，读若干次后会出现读到字节数一直是0的情况）

此处，通过如下策略即可解决：waitforReadyRead()后，读取所需长度（数据帧长度），判断得到的长度够不够，如果不够再等待后读取剩余长度，直至一帧读完。

3 其他问题

问题的出现其实是IMU读取和图像显示同时开启后出现的。图像显示的线程通过QTimer实现。
当图像显示时，IMU串口读取速度显著变慢，原本每秒100帧数据现在也只能读到30帧，导致头瞄和随动滞后，但其实并没有丢失数据，每隔一段时间利用readAll()清空缓存区后就能立刻读到IMU的最新数据。
这里我推测是QTimer的中断导致了阻塞，因为很明显看出串口读数据时每隔2~3帧，读取速度就会显著变慢一次（即QTimer的timeout中断一次，就会导致IMU读取变慢一次），但目前还没有什么解决的办法，欢迎Qt大佬来讨论。