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Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression

实验结果：

Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression_第1张图片

 

整个论文是在DSAC上的改进

 

改进1是cnn回归3dpoint坐标的时候使用了FCN。。。。，并且在训练的时候不用使用rgb-d，而如果没有d只有ground truth的pose的时候可以估计一个d，然后使用两步训练，1》Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression_第2张图片2〉Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression_第3张图片

 

改进2是更改了dsac中的计算score层，计算公式使用了内点个数（在dsac中使用的是生成的整个score map，作者说这应该是一个局部的事，而不是global的事，因此不应该使用整个map）

 

Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression_第4张图片使用一个sig函数统计，介越函数可以计算统计的inlie，

 

 

最后训练：Learning Less is More – 6D Camera Localization via 3D Surface Regression_第5张图片

 

 

 

 

 

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