三角定位算法

 这是一种常见的定位算法

 

  平面上有三个不共线的基站 A,B,C，和一个未知终端 D，并已测出三个基站到终端D的距离分别为R1，R2，R3，则以三个基站坐标为圆心，三基站到未知终端距离为半径可以画出三个相交的圆，如图下图所示，未知节点坐标即为三圆相交点

  在实际测量中，往往由于测量的误差，使三个圆并不交于一点，而相交于一块区域，如下图所示。在此种情况下，便需用其他算法进行估计，这里采用最小二乘法进行求解。

• 建立方程，得到如下方程组：

•   用上述的前n-1个方程依次减去第n个方程，可以得到如下的矩阵表示形式：

  其中：

对其采用最小二乘求解，则是求  AX-b 二范数的最小值。  即：

 

 

• 用最小二乘法求解上边方程得：
  

 

       X 便是未知终端的坐标计算值。

 

 

 

 

在TD应用 wifi定位库：今天的行为库+昨天的定位库
   对于今天的行为库：经纬度不为0的, 以(bssid, ssid) 为key，可以得Array((time,alt,lat,lng,acc,level))。我们需要在后面有一堆经纬度，找到一个。如果(bssid, ssid)后面的array点少于3，则取信号强度最强的那个点的经纬度。 否则会进行三点定位。
   根据信号强度计算出距离。 
   根据经纬度建立。
   最后得到一个唯一的经纬度。