ABB机器人添加、新建IO信号

 

关于如何添加IO板:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/29450917

ABB机器人的标准IO板可以实现与外界的IO通信，常见的IO板包括DSQC 651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A及DSQC377A等。标准IO板是挂载在DeviceNet总线下的（准确的说应该是DeviceNet Lean总线），每一个IO板都需要有唯一的DeviceNet地址（ID）。

最左端是X5端子，该端子共有12个接线柱，从下往上编号为1~12，各接线柱定义如下图：

X5的6号~12号接线柱是用来设定节点地址（Node Address）的，其中6号为逻辑地（0v），7号~12号分别表示节点地址的第0位~第5位。由于使用6个位来表示节点地址，因此节点地址的范围为0~63；第7号接线柱（NA0）代表2的0次方，第8号接线柱（NA1）代表2的1次方，依次类推，第12号接线柱（NA5）代表2的5次方。当使用短接片把第6号接线柱（0v）与其它接线柱相连接时，则被连接的接线柱输入为0v，视为逻辑0；没有连接的接线柱视为逻辑1；

举个例子，来看下面这张图：

图中，短接片的8号和10号被切断了，其它位完好。当该短接片插接到X5端子的6号~12号接线柱时，由于6号为逻辑地（0V），因此7号、9号、11号和12号接线柱的输入均为0V（逻辑0）；而8号和10号由于被切断，因此其输入视为高电压（逻辑1）；由于8号接线柱（NA1）对应2的1次方（=2），10号接线柱（NA3）对应2的3次方（=8），因此该节点的地址2+8=10；

如果使用一个全新的短接片（没有任何位被切断）连接到6号~12号接线柱上，则节点的地址为0；相反，如果不连接短接片，则节点的地址为63；    另外请注意：不要带电调整节点地址（插拔短接片）！

1.硬件接线，例如：IO通信板短接片的实物-2个DSQC627并联：

1.从左到右依次是：黑色0V/蓝色CAN-L/屏蔽层shild/白色CAN-H/红色24V

由于我们的机器人接线比较乱所以这里的24V我单独用的24V6A开关电源

1.1.第一个：2+8+16=26

1.2.第二个：1+2+8=11

 

 

 

 

2.新建IO板

2.1.地址26的

2.2.地址11的

新建好之后可能要重启吧

3.添加IO信号

 

4.选择Add新建一个用户IO信号

5.填写详细参数，以输入为例：1.填写自定义信号名称；2.选择IO板；3.选择输出DI；4.选择具体IO，例如DI1；5.点击确定OK

6.重启系统之后就可以在程序中调用新建好的IO信号了

1.不过我最后遇到一个问题，输入信号可以使用，输出信号无法使用(报警信息：IO信号写保护)

报错解决方法：把访问权限改为ALL，即可正常使用IO