Win10 64位系统下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安装调试

Win10 64位系统下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安装调试

在这里只介绍all in one方式安装

1.软件准备

安装pcl（点云库）需要涉及pcl、pcl-pdb、cmake、openni、visual studio、qt等软件。
pcl是点云算法库。
pcl-pdb是pcl的数据库文件。
cmake是用来为你所编写的程序进行环境配置及生成项目文件。
visual studion是windows的开发工具，将经过cmake生成的项目文件执行产生可执行文件。
qt是一个图形库，这里需要安装qt是因为pcl中有一个第三库vtk中涉及qt库中的函数。
从网上下载这些软件需要遵守一定的规则，下载的所有软件位数最好统一，全部为32位，或64位。其中在pcl官网下载pcl、pdb文件时要与visual studio的版本相对应。你如果想省事的话，可以下载我云盘里的所有文件。
PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe 提取密码:3jim
pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win32.zip 提取密码:vdd6
cmake-3.4.0-rc3-win32-x86.exe 提取密码:c09l
OpenNI-Win32-1.5.4-Dev.msi 提取密码:qj08
cn_visual_studio_2010_ultimate_x86_dvd_532347.iso 提取密码:h45r
qt-opensource-windows-x86-vs2010-4.8.6.exe 提取密码:sdr9

2.pcl安装

安装过程如图：



建议取消openni，openni单独安装，因为未去掉openni时发生了错误，可能是我系统的问题，你可以先尝试一下不去掉openni安装


单独安装openni

将下载的pcl的pdb文件解压，并将解压后的所有文件拷贝到pcl安装目录下的bin目录下，如E:/program files/pcl 1.6.0/bin

关于cmake、visual studio的安装很简单，在这里就不再讲解。

3.测试

新建一个目录example，在其目录下新建两个子目录source、cmake-bin，在source下新建两个文件project_inliers.cpp和CMakeLists.txt。

project_inliers.cpp内容如下：

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud::Ptr cloud (new pcl::PointCloud);
  pcl::PointCloud::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud);

  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  std::cerr << "Cloud before projection: " << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " 
                        << cloud->points[i].y << " " 
                        << cloud->points[i].z << std::endl;

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);

  std::cerr << "Cloud after projection: " << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud_projected->points[i].x << " " 
                        << cloud_projected->points[i].y << " " 
                        << cloud_projected->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

CMakeLists.txt内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(project_inliers)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (project_inliers project_inliers.cpp)
target_link_libraries (project_inliers ${PCL_LIBRARIES})

运行cmake按照下图操作





cmake配置生成最终会产生如下项目，该项目包含如下文件

双击运行*.sln文件，会以visual studio打开
通过视图--解决方案资源管理器，打开*.cpp文件

将Proj_Name右击设置成启动项
开始debug
但是在运行时很可能出现错误：
fatal error LNK1104: 无法打开文件“C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib”,这主要是因为VTK库里面依赖函数的关系不对应，我的QT版本是Qt4.8.6所以必须修改这些依赖函数。
解决方法是打开路径E:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8下的三个文件：
VTKConfigQt.cmake
VTKTargets-debug.cmake
VTKTargets-release.cmake
将其中的路径C:\Qt\4.8.0替换成你现有版本的Qt路径，例如我的是：E:\Qt4.8.6，（当然也可以将这个路径定义为环境变量 $(QT_ROOT)）;最终即可正常运行。
4.执行可执行文件
上面几个步骤运行无误后，就会在cmake-bin/Debug目录下产生一个exe的可执行文件，windows下可通过cmd运行该文件。
win+R——cmd，运行效果如下：