ros机器人搭建总纲

author：superDeveloper
date:2017.11.29
type:note

近期准备搭建一个ROS机器人平台，建立此博客记录搭建过程以及相关问题的解决办法，作为笔记，亦供相关学习者参考。

1.关于ROS机器人的硬件：

1）主控板是RK3399处理器，运行ubuntu16.04.
2）差分驱动机器人，左右两轮由步进电机直接驱动.
3）里程计由两个独立编码器组成，每转脉冲5000.
4）激光器一个.
5）陀螺仪成品模块以及GPS模块（以后做数据融合时使用）.

2.基本思路：

主要有两个部分：
一是移动基体，这里是差分驱动的轮式机器人，要求能接受指令（速度和角速度），回馈里程计信息（速度和角速度），发送激光器数据。二是控制器部分，要求能接收激光器数据，接收里程计数据，发送基体的移动指令。
移动基体部分不再赘述。
主要考虑控制器部分即ROS部分。
3.主要问题：
1）在RK3399的Ubuntu安装ROS过程中，遇到rosdep init错误:

ERROR:cannot download default sources list from:
    https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/source.....
主要是证书问题，采用在/etc/ros/rosdep/source.list.d/目录下（没有可以自己创建目录）
wget --no-certificate http://raw.github.com/ros........

先下载20-default.list文件。

然后

sudo apt-get install ca-certificates -q
sudo c_rehash /etc/ssl/certs

rosdep update

2)关于RK3399Ubuntu中文乱码的问题

sudo apt-get install ttf-wqy-microhei
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
sudo apt-get install xfonts-wqy
重新安装字体即可

3).运行gmapping出现警告：Laser is mounted upward,以及Assertion beams /LASER_BEAMS/ failed错误

解决方案：
http://blog.csdn.net/superdevloper/article/details/78950831