Eigen、Eigen四元数坑记、Eigen四元数

版本Eigen3 ,虽然传说Eigen计算矩阵很方便，但是刚使用就出现反人类直觉的事。
 

Eigen::Quaterniond quaternion(w, x, y, z);//这里注意参数顺序

Eigen::Quaterniond quaternion2(R);//用旋转矩阵初始化四元数
//注意这里的输出对应关系，反直觉的（个人校对了一天多，才走通）,真正的w是四元数的x()返回值 ...
cout << "real.w = " << quaternion2.x() << endl;
cout << "real.x = " << quaternion2.y() << endl;
cout << "real.y = " << quaternion2.z() << endl;
cout << "real.z = " << quaternion2.w() << endl;