Eigen库四元数表示顺序

Eigen::Quaterniond Q(1,2,3,4) 

 表示顺序为：w=1, x=2, y=3, z=4。

同理其余常用四元数数组顺序为q[w,x,y,z]

euler = R.eulerAngles（2,1,0）其中2,1,0表示旋转顺序为zyx，euler[0], euler[1], euler[2]分别表示绕zyx三轴的旋转角度。