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ros tf tree 基础

 tf(机器人坐标系变换) tree

把啤酒瓶的xyz的坐标相对于眼睛的坐标转换到手上，在Ros里面，用URDF文件来定义它的各个联感和关节。

 URDF(统一机器人描述格式，定义了机器人模型，关节，长度，连接方式.....)

ros tf tree 基础_第1张图片

例如，摄像头的关节连在底座上，相对这个底座有个transform，需要把坐标回溯到底盘，然后再相对于胳膊，再相对于夹子（关节可能定义不止这么多，传导了很多层），tf就是做坐标系的维护

ros tf tree 基础_第2张图片

ros tf tree 基础_第3张图片

ros tf tree 基础_第4张图片

(机器人有许多部件)link->frame(坐标系)

 

ros tf tree 基础_第5张图片

tf树维护坐标关系，tf其实是个topic，向这个topic发数据的格式：

两个frame之间，一小段的tf：

ros tf tree 基础_第6张图片

tf树：

ros tf tree 基础_第7张图片

ros tf tree 基础_第8张图片

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