Mavlink 通讯协议与新消息生成方法

Mavlink 概念

Mavlink 的全称是 Micro Air Vehicle link

一些飞控（pixhawk）把它作为与地面站通信的手段

有了 它通信变的有序且简洁。

自身完成了封包的工作，需要新的传输变量可以方便的添加

mavlink的强大一部分源于支持的语言多达4种，不仅支持windows和linux，同时封包、发送的机制全部自动生成，这一点比较节省开发周期

Mavlink封包的数据包数据格式

Mavlink传输时的基本单位是消息帧。协议设计的目标是传输速度和安全性。它允许消息内容检查、消息丢失检测 ；每个数据包需要6 字节报头。每次发完一个消息，SEQ的内容会加1，加到255后会从0重新开始。这个序号用于mavlink消息帧接收端计算消息丢失比例用的，在地面站处理中相当于是信号强度。

这个不用关心，理解就可以。毕竟是自动完成封包的。

Mavlink 安装

下载软件进入mavlink官网
以前的官网
mavlink下载地址
现在好像不能用了。。。

自己上传一个吧

生成新的Mavlink消息包

1、修改common.xml或ardupilotmega.xml文件

路径如下图

以common.xml 为例
开头是这样的

找到最下边
下面基本上都是这种结构，找 没有使用的id
注意和 ardupilotmega.xml 对比 着看 ， id不能重复，

180-229 是没有使用的 ，新加的可以在这个范围内

新增自己的消息包

仿照 原有的写就可以了

    <message id="180" name="YOUR_MSG_NAME">// 你生成的消息包的id 和名称
      <description>your description</description> // 说明
      <field type="float" name="a"></field>  // 变量的类型 和名称
      <field type="uint64_t" name="b"></field>
      <field type="uint8_t" name="c"></field>
      <field type="uint16_t" name="d"></field>
      <field type="int32_t" name="e"></field>
    </message>	

2、自动生成

到MAVLINK/mavlink路径下
打开终端

$ python mavgenerate.py 

出现交互窗口如下

不用点击 Browse 了，没有用
XML里写入 common.xml或ardupilotmega.xml（在哪个里面添加的写哪个）
Out 里写入 要输出的路径，一般放

语言看用的场合 ，单片机 什么的 肯定用C
点后会下拉几种语言

然后点击Generate就可以了

3、查找自己的文件

自己的文件在Out设置的路径下面
C语言生成的文件名称为
mavlink_msg_your_name.h
Java语言生成的文件名称为
msg_your_name.java