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使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换

首先，来看如何用四元数来表达对一个点对旋转：
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换_第1张图片
对应式（3.19）的解释如下：
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换_第2张图片
省略推导，直接给出四元数到旋转矩阵对转换方式：
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换_第3张图片
下面给出一个案例，参考高博《视觉SLAM十四讲》
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换_第4张图片
使用C++ Eigen库操作四元数实现坐标系转换_第5张图片

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