高翔博士SLAM十四讲（第三篇）

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ch9 工程

步骤
1.编写一个CMakeLists.txt	g2o的cmake错误1，CMake Error at CMakeLists.txt:22 (find_package): By not providing "Findg2o.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "g2o", but CMake did not find one.
	解决方法是 把findg2o.cmake文件复制一份到cmake_modules
	cmake错误2，CMake Error at CMakeLists.txt:32 (add_subdirectory): The source directory /home/changshen/project/project0.1/src does not contain a CMakeLists.txt file.
	解决方法是，新建一个CMakeLists.txt在给出的对应（两个）文件夹下
	感觉要了解一下CMake的工作原理。。。
2.使用Kdevelop打开1中编写的CMakeLists.txt	可以写代码了！
2.1	先写，common_include.h；再写，头文件camera.h及源码实现camera.cpp
2.2	frame.h及frame.cpp
2.3	0.1工程跟着写一遍，最后编译通过（可能会有一些语法错误）。阶段一通过。
3.基本的VO，工程0.2版本	这里着重介绍高博书上略去的部分。(即由0.1版本如何自己修改到0.2版本)
3.1	添加visual_odometry.h以及visual_odometry.cpp和run_vo.cpp还有default.yaml，在编译执行之前，需要做几件准备工作：
3.2	数据集下载，高博在189页给出了链接，点进去需要在自己寻找一番。名字叫freiburg1_xyz。生成associate.txt不在赘述，此处讲如何确定该文件的位置，以我个人的为例：从linux的计算机出发，进入home文件夹，再进入changshen用户文件夹，到达rgbd_dataset_freburg1_xyz文件夹内，因此路径可以写出/home/changshen/rgbd_dataset_freburg1_xyz
3.3	执行，会发现画面一闪而过。而高博0.2版的代码可以完美执行！对比二者的区别，发现：1.camera.cpp文件的构造函数有改动！使用了default.yaml文件提供的参数；【注意】：在修改过代码build生成可执行文件的时候，最好，要把build文件夹下已经生成的中间文件清理一下；修改1之后，自己的代码仍然不能工作，仔细对比，发现了几处拼写错误！（一个是frame.h里的getCamCenter()成员函数名，另一处在visual_odometry.h中poseEstimationPnP()成员函数名），修改过后，编译通过！成功！