小秋SLAM笔记
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视觉SLAM十四讲系列之第五讲joinMap.cpp

文章目录

  • 前言
  • 编译运行
    • 安装依赖
    • 编译文件
    • 编译步骤
    • 运行结果
  • 算法解析
  • 源码解读

前言

第五讲joinMap.cpp主要讲解两张图像如何拼接成点云。

编译运行

安装依赖

编译文件

编译步骤

运行结果

算法解析

经过漫长的基础知识学习，终于到了验证收货的时候了，网上关于这里的内容已经很多了，我这里只讲一些我认为重要的地方。
在SLAM理论中，第一个问题称为定位 (Localization)，第二个称为建图 (Mapping)，第三个则是随后的路径规划。

图像前端之定位：求旋转矩阵和平移矩阵(新的图像与关键帧比较)
建图：把关键帧的点云拼起来

视觉SLAM十四讲系列之第五讲joinMap.cpp_第1张图片
xP是机器人小萝卜的位置，我们假定由n个帧组成。
xL则是路标，在图像处理过程中就是指SI

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