matlab机械臂运动（2）

1、上接从Onshape下载机械臂到MATLAB中和双摆运动演示。这里对导入的机械臂CAD模型（complete_arm.slx）进行运动的实现。方法如双摆运动演示一样：对关节部分施加驱动信号--- Actuation > Motion------Provided by Input。

------------------首先打开complete_arm.slx-(可以从simulink最近打开里找，也可以从你保存的路径下找)---------------------

                             

2、对Revolute1/6/7/8/9进行修改，双击打开。如下Revolute1,其他6/7/8/9的Actuation设置与Revolute1一样，只是初始位置的设置不一样-----即Specify Position Target的Value值就是机械臂的最开始的角度值。

                                              

3、完成之后加入Actuation Motion的驱动，即加入Provided by input是谁提供的。

在simulink library browser中 输入 signal builder     把出现的Signal Builder拖入到模型中,再次键入Simulink-PS Converter，并拖入进模型。创建子系统，PS S双击Input signal unit 为deg.双击signal builder修改如下。

                                               

4、每个关节的Motion信号（signal builder）可修改，将子系统复制粘贴与关节数一样，如下布局连接。

                                       

5、点击运行，视觉切换到方便观察位置。

                                        

6、小结

    如上是给每个关节以驱动信号，这样的运动方式属于机械臂正运动。所以可以尝试只给末端位置信号，逆解去完成各关节如何运动。

   更多详细，可以在MATLAB的simulink案例中学习。需要这次这个模型的可以在我上传的资源中下载https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10456328（简单运动，），要免费下载的也可以私我。。。也不晓得有没有，先这样吧

     福利资源：https://download.csdn.net/download/weixin_39090239/10782447（升级版）