车载环视拼接系统之 根据opencv 求出旋转向量 转换为 欧拉角

欧拉角 包括三个角度：pitch 俯仰角 roll 滚动角 yaw 为偏航角 。分别对应 X轴 Z轴 Y轴（注意据说在不同应用领域上 欧拉角和X Y Z 轴对应关系不一样）。

代码中： EulerAngles 为1*3的欧拉角向量 ，RotationMaxtrix 为通过cvRodrigues2 转换得到的旋转矩阵。

注意math 中atan asin acos函数得到的结果是弧度 单位 需要转换为角度:   x*180.0f/PI , y*180.0f/PI, z*180.0f/PI

 

void RotationMatrixToEulerAngles(CvMat *EulerAngles ,CvMat *RotationMatrix)
{
    double sy = sqrt(RotationMatrix->data.db[7]*RotationMatrix->data.db[7] +  RotationMatrix->data.db[8];
    int singular = (sy < 1e-6)? 1:0;
    double x, y, z;
    if (!singular)
    {
        x = atan2( (double)RotationMatrix->data.db[7] ,
            (double)RotationMatrix->data.db[8] );
        y = atan2( (double)-RotationMatrix->data.db[6], (double)sy );
        z = atan2( (double)RotationMatrix->data.db[3], (double)RotationMatrix->data.db[0]            );
    }
    else
    {
        x = atan2(  (double)-RotationMatrix->data.db[5], 
            (double)RotationMatrix->data.db[4] );
        y = atan2(  (double)-RotationMatrix->data.db[6], (double)sy );
        z = 0;
    }
    EulerAngles->data.db[0] = x*180.0f/PI;
	EulerAngles->data.db[1] = y*180.0f/PI;
	EulerAngles->data.db[2] = z*180.0f/PI;

}