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关于SCARA机器人正运动学的疑惑？

最近编程里需要知道机器人工具末端到机器人基坐标系的转换矩阵，在网上查了半天发现了两个版本的结果，究竟哪个是对的有学过机器人学的人能帮我解释一下吗？

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另一个版本的

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第三个版本的：

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第四个版本的：

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可以看到每个版本都有不同不是sin，cos反的，就是正负号反的，还有就是是否要加上d1量？究竟哪个是对的

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