ROS 基础学习笔记2——包/节点

1. ROS 包/package

ros的包（package）指的是一个完整的程序功能模块，一个package可以运行在一个节点上。
ros使用catkin工具包来进行包的编译等，自己建立的所有的包都包含在catkin的工作空间src文件夹下

$ mkdir -p catkin_ws/src                
$ tree catkin_ws
catkin_ws/   
└── src   
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials rospy roscpp std_msgs
$ tree

一个正常的ros 工作空间结构

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

包的编译，和cmake类似

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
$ source devel/setup.bash  # after make

2. ROS 节点/node

所谓的节点（node），可以是在同一台电脑上，也可以运行在不同的电脑上，不同节点之间通过tcp进行消息的传输，每个节点会运行一个功能包。ros最基本的节点是roscore，需要始终运行。

如下命令运行一个节点:

$ rosrun [package_name] [node_name]
$ rosnode list  # to see all the nodes
$ rosnode info /nodename # to see info the a node