Cortex-M SysTick

简介

SysTick 捆绑在NVIC（嵌套向量中断控制器）中，用于产生SYSTICK异常和中断，一般用于为OS（操作系统）的系统调度提供时间片切割，也可用于构建精确的延时函数，时间精度取决于时钟源的选择，外部晶振提供的时钟源远高于IC内部设计的时钟源。

SysTick实质为一个24位的硬件计数器，计数结束产生硬件中断通知上层，可工作在芯片睡眠状态下。

Cortex-M3芯片架构，其它ARM内核处理器此处类似。

寄存器

以STM32为例，SysTick有4个寄存器用于配置，分别为

typedef struct
{
	__IO uint32_t CTRL;   /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */
	__IO uint32_t LOAD;   /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */
	__IO uint32_t VAL;    /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */
	__I  uint32_t CALIB;  /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

用法

以STM32F1为例

static u8 fac_us=0;//us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数

//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟，M3一般72Mhz，外部晶振8Mhz倍频到72Mhz
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
//	SysTick->CTRL&=0xfffffffb; //bit2清空，选择外部时钟 HCLK/8，直接操作寄存器
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //选择外部时钟  HCLK/8
	fac_us = SYSCLK/8; //如72Mhz，8分频后9Mhz，计数9次为1us
	fac_ms = (u16)fac_us*1000;
}

//延时nus
//nus为要延时的us数，计数范围 0~1,864,135us，nus<=（ 2^24） /fac_us
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD = nus*fac_us; //时间加载
	SysTick->VAL = 0x00;        //清空计数器
	SysTick->CTRL = 0x01 ;      //开始倒数
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达，判断计数是否结束
	SysTick->CTRL= 0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;       //清空计数器	 
}
//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{
	u32 temp;
	SysTick->LOAD = (u32)nms*fac_ms; //时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL = 0x00;           //清空计数器
	SysTick->CTRL= 0x01 ;          //开始倒数  
	do
	{
		temp = SysTick->CTRL;
	}
	while(temp&0x01&&!(temp&(1<<16))); //等待时间到达 ，判断计数是否结束
	SysTick->CTRL= 0x00;       //关闭计数器
	SysTick->VAL = 0X00;       //清空计数器	  	    
}*