粒子滤波(Particle Filter)在目标跟踪(Object Tracking)中的应用

关于粒子滤波的理论知识请参考我另外一篇博文《粒子滤波(Particle Filter)》。这里具体说一下粒子滤波在目标跟踪中的应用。

图中红方框为目标或其候选。

已知第t-1帧中目标的位置，要在第t帧图像中预测目标。由于未知状态转移方程f，我们不能直接利用x(t-1)得到x(t)。通常的做法是以x(t-1)位置（即左图中的红方框）的中心为均值，按照高斯分布（也即正态分布）产生Ns个样本点（即粒子），如右图中黑点所示。将这Ns个样本点对应的图像特征（比如颜色直方图）作为观测值。计算这Ns个样本点与x(t-1)或者某个模板之间的相似度，再将这Ns个相似度转化成相应的权值并归一化。最后将Ns个样本点的特征带权求和作为x(t)。

未完待续......