rqt_graph的含义

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

如果前期把所有的功能包（package）都已经安装完成，则直接在终端terminal窗口中输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果未安装则在终端（terminal）中输入

$ sudo apt-get install ros--rqt
$ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins

请使用你的ROS版本名称（比如fuerte、groovy、hydro等）来替换掉。

例如我的版本是kinetic

就在终端窗口中输入

$ sudo apt-get install ros--rqt
$ sudo apt-get install ros--rqt-common-plugins

安装完成后

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在terminal窗口输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

则会弹出（pop up）一个窗口，大概像下图

如果你将鼠标放在/turtle1/command_vel上方，相应的ROS节点（蓝色和绿色）和话题（红色）就会高亮显示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。