【理解】线结构光成像模型

最近由于课题需要，要接触到线结构光成像模型的理解，网上找了博客没有写的很详细，找到了一篇写的很好的论文，在这先记录下，以供大家学习参考；

1.先理解一下模型是如何建立的

模型主要涉及两个坐标系：
物体坐标系Og（Xg，Yg，Zg）与相机坐标系Oc（Xi，Yi，Zi）
图中点Op是激光器发射出的线激光形成的激光平面I，Oc是相机的镜头光轴中心。激光平面与相机光轴有一定的夹角β，一般文献中设定值为25°-30°；

为了简化模型，像进行相应的位置设定：
1.激光器竖直投射激光，我们以相机的光轴中心与激光平面I的交点作为物体坐标系的圆心Og,相应的Zg轴在激光平面I中，一般正对着激光中心发射点的位置（应该不难理解）；
2.XgZg与XiZi平面是处于同一个平面内，这个平面正好与激光平面垂直；
3.Yg与Yi相应位置用右手坐标就可以确定，可以看出，Yg与Yi方向是相反且相互平行的；

实际过程中我们都需要他们之间的一个逆变换；

相应分别求逆计算得到：

有点疑惑：
1.透视变换在图像成像模型中是如何选取参数，文中选取的焦距原理来自何处；
2.大家有用到线结构光标定方面的软件可以和我交流一下，怎么确定目前比较好的标定输出文本；
3.成像显示的的也不是一个正规的曲线，这是因为什么原因，难道不应该是半圆或者半椭圆吗？

参考：
线结构光传感器的模型及成像公式–贺忠海；