MATLAB 相机标定（双目）使用工具箱TOOLBOX_calib

上一篇写到单目的标定：MATLAB 相机标定（单目）使用工具箱TOOLBOX_calib - CSDN博客

https://blog.csdn.net/panpan_jiang1/article/details/80414737，

这一篇在上次的基础上，写双目（先单目标定完，再标定双目）标定。

介绍如何使用工具箱进行立体视觉系统标定，包括内外参数，以及用获得的数据进行立体校正和三维测量。

1、上一步中保存双目的图片，包括15对左右摄像头获取的图像，还有两个独立标定的结果。

2、在窗口处输入“stereo_gui"，出现如图窗口

3、点击第一个按钮 Load left and right calibration files .窗口提示输入左右标定文件名，分别输入对应文件名 Calib_Results_left.mat  Calib_Results_right.mat 

4、运行全局双目优化算法通过点击按钮Run stereo calibration 有以下所示结果

可以发现内外参数都被重新计算，所有未确定的参数也确定保证误差最小的基础上。你会发现不确定的内参数都变小了，这是因为最优化算法的作用。默认情况下，优化算法会重新计算左右相机的内部参数，但是如果你不想让其优化，则在窗口运行recompute_instrinsic_left和或者recompute_instrinsic_right

5、双目相机的空间位置和标定平面可以可视化，通过点击按键

 Show Extrinsics of the rig.

6、点击 Savestereo calib results ,存储标定数据结果

7、校正图像

 点击 Rectify the calibrationimages ，所有15对图片校正后图像存储在文件下。