MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib

上一篇写到单目的标定:MATLAB 相机标定(单目)使用工具箱TOOLBOX_calib - CSDN博客

https://blog.csdn.net/panpan_jiang1/article/details/80414737,

这一篇在上次的基础上,写双目(先单目标定完,再标定双目)标定。

介绍如何使用工具箱进行立体视觉系统标定,包括内外参数,以及用获得的数据进行立体校正和三维测量。


1、上一步中保存双目的图片,包括15对左右摄像头获取的图像,还有两个独立标定的结果。

2、在窗口处输入“stereo_gui",出现如图窗口

MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib_第1张图片

3、点击第一个按钮 Load left and right calibration files .窗口提示输入左右标定文件名,分别输入对应文件名 Calib_Results_left.mat  Calib_Results_right.mat 

MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib_第2张图片

4、运行全局双目优化算法通过点击按钮Run stereo calibration 有以下所示结果

MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib_第3张图片

可以发现内外参数都被重新计算,所有未确定的参数也确定保证误差最小的基础上。你会发现不确定的内参数都变小了,这是因为最优化算法的作用。默认情况下,优化算法会重新计算左右相机的内部参数,但是如果你不想让其优化,则在窗口运行recompute_instrinsic_left和或者recompute_instrinsic_right

5、双目相机的空间位置和标定平面可以可视化,通过点击按键

 Show Extrinsics of the rig.

MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib_第4张图片

6、点击 Savestereo calib results ,存储标定数据结果


7、校正图像

 点击 Rectify the calibrationimages 所有15对图片校正后图像存储在文件下。

MATLAB 相机标定(双目)使用工具箱TOOLBOX_calib_第5张图片



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