matlab下在空间任意位置绘制圆柱

参考链接：https://blog.csdn.net/weixin_44492796/article/details/88583536

绘制圆柱需要提供上底面和下底面的圆心的绝对坐标。以及半径。通过得到圆柱高的向量，然后通过null函数，得到正交基，获得相对坐标系，首先计算出圆柱相对坐标，之后通过坐标变换法获得圆柱两底面的绝对坐标。之后通过surf函数绘制。

%绘制圆柱
%需要知道中轴线线段的位置，以及圆筒的半径
%中轴线两端点的坐标，圆柱的高度。
obstracle_R=5;
obstracle_L_center=[10 70 0];
obstracle_H_center=[10 10 40];

 
%建立底面圆心所在的坐标系
Vector=obstracle_H_center-obstracle_L_center;
obstracle_hight=norm(Vector);
CZ=Vector/norm(Vector);
CZout=null(CZ);
CX=CZout(:,1);
CY=CZout(:,2);
CZ=CZ';
Trans=[[CX CY CZ obstracle_L_center'];0 0 0 1];
Lx=zeros(2,51);
Ly=Lx;
Lz=Lx;
 
for i=1:50
   Lx(1,i)=obstracle_R*cos(i*2*pi/50);
   Ly(1,i)=obstracle_R*sin(i*2*pi/50);
   Lz(2,i)=obstracle_hight;
   Lz(1,i)=0;
end
Lx(1,51)=Lx(1,1);
Ly(1,51)=Ly(1,1);
Lz(1,51)=0;
Lz(2,51)=obstracle_hight;
 
 
Lx(2,:)=Lx(1,:);
Ly(2,:)=Ly(1,:);
 
for i=1:51
    out=Trans*[Lx(1,i);Ly(1,i);Lz(1,i);1];
    Lx(1,i)=out(1);
    Ly(1,i)=out(2);
    Lz(1,i)=out(3);
    out=Trans*[Lx(2,i);Ly(2,i);Lz(2,i);1];
    Lx(2,i)=out(1);
    Ly(2,i)=out(2);
    Lz(2,i)=out(3);    
end
hold on; grid on;
axis equal;
axis([0 160 -10 160 -10 120]);
view(-50,20);
surf(Lx,Ly,Lz,'FaceColor',[1,0,0]);
fill3(Lx(1,:),Ly(1,:),Lz(1,:),[1,0,0]);
fill3(Lx(2,:),Ly(2,:),Lz(2,:),[1,0,0]);
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');