根据两点坐标自动生成可调整曲率的圆弧

最近在项目组遇到了新的需求：在地图上为巡逻机器人规划路径，在地图上双击任意一个点后，可自动在两点之间生成圆弧，已做了一部分，整理一下。菜鸟勿喷

求生成的圆弧的原点坐标

联立以下方程即可得到$(x_0,y_0)$坐标：$(x_{01},y_{01})$, $(x_{02},y_{02})$，其中$k=\frac{1}{r}$表示曲率
$(x_0-\frac{x_1+x_2}{2})(x_2-x_1)+(y_0-\frac{y_1+y_2}{2})(y_2-y_1)=0$
$(x_0-x_2{)}^2+(y_0-y_2{)}^2=\frac{1}{k^2}$

关于角度整理如下，这里用的是canvas的 context.arc(x, y, radius, startAngle, endAngle [, anticlockwise]) 方法