RVIZ tf - no transform from world to base；massega is too old

今天调试ROS，把两个不同的工程放在同一个ROS下，并统一通过RVIZ进行展示，找方法找得不容易，因此在这里记录一下，以防后续又遇到同类问题。此处感谢各位勤劳的大神。

问题一： could no find the connection between world and base (no transform from world to base); they are not parts of same tree.

坑点：大部分的解决方案和robot有关，但是本工程没有用URDF文件设置，所以需要直接改launch文件。

解决方法：

在launch文件中加入节点，设置base和world之间的transform

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_world" args="0.0 0.0 0.0 0 0 0.0 /base /world 0"/>

参考网址：Missing connection between /map and /base_link

关键点：

1. 关于launch文件的说明，可参考ROS学习笔记六：xxx.launch文件详解
2. 跟tf tree 有关，查看了tf tree 的相关网页，这里记录一个关于tf tree的说明网址，以备后续查看：ROS 学习系列 – RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

问题二：massage removed because it is too old

参考网址：
ROS中用rosbag记录的数据仿真时发布TF在RVIZ中遇到“Message removed because it is too old”的问题解决

解决方法：

1. 在launch文件顶部加入：
   
   如图：
   
2. 在rosbag 节点加入：–clock
   如图：