调试笔记——《一起做RGB-D SLAM 》

花了前后大概两周的时间，好好整理了一遍高博的《一起做RGB-D SLAM 》系列，调试过程中发现，在安装g2o这个包时遇到了很多问题，下面把解决问题的过程记录一下。

1. 起初安装g2o这个包时并没有特别在意，就直接按第六讲的内容，先从github上下载了源码，然后按照高博给出的步骤先安装了依赖：

   sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev	

2. 第一遍编译g2o时，也没仔细看readme文件，就直接用cmake编译了，而且神奇的是竟然编译成功了，但之后编译好第六讲和第七讲的内容后，运行生成的可执行文件，却发现程序会报错，根据第八讲的内容，初步断定是之前编译g2o出了问题。
3. 返回g2o源码文件夹，查看readme文档发现，高博的教程由于时间久远，一些依赖已经不再适用于ubuntu 14.04，因此按照readme上的说明，重新安装了qt5-qmake（高博教程安的是qt4-qmake）
4. 安装完qt5后，运行：

   qmake -v
   

   发现系统仍然只识别到qt4版本，没办法，只能冒着风险卸载掉qt4-qmake（有风险是因为qt4和ros、以及pcl的一些库文件挂钩）
5. 卸载完重新运行上一条指令，系统已经能正常检测到当前qmake版本为5.0，此时编译g2o包，果然，编译失败。当时的报错没有截图，但原因就是remove qt4时删除了一些依赖项，导致编译失败
6. google了一阵没有太多有价值的答案，于是自己尝试重新安装一遍qt4-qmake，反正系统已经能识别到最高版本是5了，再装一遍也不亏。重新安装qt4-qmake后，再编译g2o，还是不通过，于是打开synaptic查看qt4的相关依赖包，发现libqglviewer-dev这个包也在刚才卸载qt4-qmake的过程中卸载掉了，于是果断重新 sudo apt-get install libqglviewer-dev
7. 再次编译g2o发现，刚才的报错点顺利的编译过去，但又生成了新的错误，这一次和pcl的依赖缺失有关，很无奈，看来卸载qt4-qmake出了很多连锁反应，于是我直接从github上下载了pcl-1.8的源码（系统自带版本是1.7的），直接从源码编译，放弃apt-get的安装方式
8. 经过这样一番折腾，g2o终于又能重新编译通过啦！
9. 但问题仍没有结束，重新编译高博的代码，郁闷，编译器显示g2o的一个名为optimizable_graph.h的头文件里面的一个函数没有正确的声明，这太奇怪了，因为无论如何这种头文件的代码是不会被不小心修改的啊。报错的原因我至今搞不清楚，只是按照编译器提示的错误，define了那个函数（我觉得我遇到的问题太奇葩了，网上是没人遇到过，我也就不贴出来了，毕竟报错可能只是小概率事件。。。）后，再次编译终于通过，得到了一个完整的rgbdslam的效果图