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四元数乘法

四元数都是由实数加上三个元素i、j、k 组成，而且它们有如下的关系：
在这里插入图片描述
每个四元数都是 1、i、j 和k 的线性组合，即是四元数一般可表示为 a + bi + cj +dk
四元数乘法遵循以下的乘数表：

X 1 i j k
1 1 i j k
i i -1 k -j
j j -k -1 i
k k j -i -1

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