vrep与vs2015联合仿真（C/C++）

一、Vrep官方用户使用手册

1. vrep相关中文资料比较少，最好参考官方英文手册
   官方文档连接
2. 本文使用软件版本
   vrep 3.6.2 64位；vs2015 64位

二、配置vs2015实现联合仿真

1.在vs2015中编译vrep的开源代码

vs2015使用x64进行编译调试，运行C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib目录下的remoteApiSharedLib-64.vcxproj

编译之后生成文件夹X64，在里面有文件remoteApiSharedLib-64.lib，文件夹lib中有remoteApi.dll，之后会用到
编译过程中报错

warning LNK4042: 对象被多次指定；已忽略多余的指定

无法解析的外部符号

这时按照 https://blog.csdn.net/gupar/article/details/52860794
中做法，在工程属性 ：C/C++ >> 输出文件 >>对象文件名 把 $(IntDir) 修改为： $(IntDir)%(RelativeDir)
编译即成功。

2.将remoteApi.dll所在目录添加环境变量Path

在电脑的系统属性里点击环境变量

然后在系统变量中找到Path

双击Path后，点击新建，设置remoteAPI.dll文件的目录

3.配置vs2015环境

新建一个工程，然后点击工程文件名，右键打开属性页，在VC++目录的库目录中添加remoteApiSharedLib-64.lib文件所在的目录

然后在C/C++ 常规 附加包含目录中添加三个目录

之后在预处理器的预处理器定义中添加以下内容

WIN32
NDEBUG
_CONSOLE
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

备注：如果报shared memory错误的话就添加DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY，如果报fopen错误的话就添加_CRT_SECURE_NO_WARNINGS，否则无需添加。

再将输出文件的对象文件名改为$(IntDir)%(RelativeDir)

之后在链接器里的输入 附加依赖项中添加remoteApiSharedLib-64.lib

完成以上操作，vs2015的环境配置就完成了。

4.VS2015 C++控制 V-REP机械臂

1. C++测试代码

//#include "stdafx.h"
#include 
#include 
#include
#include
#include
#include


//extern "C" {
//#include "extApi.h"
//}


int main()
{
    int clientID = simxStart("127.0.0.1", 2000, 1, 1, 2000, 5);
    //printf("clientID is %d", clientID);
    //getchar();
    int simRes = simxStartSimulation(clientID, simx_opmode_oneshot); //start simulation
    printf("simRes is %d", simxStartSimulation);
    if (clientID != -1)
    {
        printf("success");
        getchar();
        
    }
    else
    {
        printf("error");
        getchar();
    }
    return 0;
}

2. 在V-REP的scene里添加.ttm文件， 双击子脚本child script中添加simExtRemoteApiStart(2000)，2000即为端口号，需与VS源码中对应。
   
3. 先运行v-rep，然后运行vs，打印success，即通信成功，如果只运行VS，则打印error。
   

以上是自己这段时间学习vrep做的总结，以便后续查看，在学习过程中参考了以下博主的播客，在此表示感谢！
V-rep与VS2017 C++通信环境配置,远程操控机械臂
V-REP通过C++程序控制仿真
v-rep与vs 2013 C/C++通信/联合仿真