Ubuntu18.04& Ubuntu16.04 安装Autoware过程中出现的问题

Autoware安装过程参考了几位大大的教程，都已经非常详细，而且也提供的好多避坑指南。请在确定仔细阅读以下链接后，明确了安装过程和目标，明确了要装的显卡驱动和cuda版本后，再开始安装。
这是断断续续装了一个月的痛苦和感悟…
主要参考-主线安装：
官方指南
补充参考一
补充参考二：ROS
补充参考三

但是

最后还是回归到Ubuntu16.04安装的autoware, 18.04中各种报错。
建议重新安装过程中，从第一步安装系统开始，除了显卡驱动外，其他按照博主的内容一步一步安装下去，基本可以完成安装。切记不要安装最新版本的cmake，不要切换python2.x版本到3.0版本以上。如果报错，请重装系统再来一遍。关键安装文件opencv/Qt文件请做好备份。

前面ROS/opencv/Qt安装按照这个博主的文章，
https://blog.csdn.net/jianxuezixuan/article/details/85630346
autoware的安装参考这位博主的文章，用的gittee，下载速度会更快。
https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/107109186

最后如果不能运行runtime_manager,窗口闪退等问题，
比如

[rospack] Error: package 'runtime_manager' not found
rospack: command not found

请在./run 前运行bash文件：

sudo source ~/autoware/ros/devel/ setup.bash

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坑一：显卡驱动

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Nvidia驱动与Ubuntu内核驱动的冲突问题，请务必确认Ubuntu自带驱动是否关闭，不然系统的持续黑屏会让你抓狂！

lsmod | grep nouveau

验证ubuntu自带的英伟达显卡是否关闭，如果没有输出，说明显卡已经关闭。
显卡驱动安装可以在线安装也可以本地下载安装，攻略有很多。
重要的事情说两遍：
如果装完显卡驱动仍然出现黑屏问题，请使用更低版本的显卡驱动。
如果装完显卡驱动仍然出现黑屏问题，请使用更低版本的显卡驱动。
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坑二：ros catkin报错

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安装依赖项时，Catkin会报错，找不到catkin-package, 并且指向python-catkin-pkg文件包出错。或者ros–catkin报错。

$ sudo apt update

$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

$ pip3 install -U setuptools

这是ROS环境变量设置问题，需要将ROS增加到bash中，可以用以下命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

也可以直接编辑手动添加：
source /opt/ros/melodic/setup.bash

sudo vim ~/.bashrc
source ~/.bashrc

坑三：Autoware下载慢的问题

直接下载github或者gitlab的文件简直就是痛不欲生，看着terminal你都不知道它在干什么？下载了多少？挂了一天也不见动静，反复好多次，还是直接本地安装吧。
文件附在云盘上，各位自取。

Autoware的测试demo链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1jQbSz774vLx9ZAd0lDFu-Q
提取码：ahph

#All required rosdeps installed successfully