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点云SLAM
点云数据处理技术算法BCPD++非刚性拼接点云数据处理贝叶斯模型
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- 点云配准(点云拼接)论文综述
点云SLAM
点云数据处理技术点云数据处理点云配准DeepICPICP深度学习配准方法特征匹配
点云配准(点云拼接)论文综述1.引言点云配准(PointCloudRegistration)是三维计算机视觉与机器人感知领域的核心任务,其目标是通过几何变换将多个点云对齐至统一坐标系,形成完整的场景表示。该技术广泛应用于自动驾驶、增强现实、工业检测、医学影像等领域。随着传感器技术(如LiDAR、RGB-D相机)的进步与深度学习的发展,点云配准方法经历了从传统优化算法到数据驱动模型的演变。本文系统综
- CPD(Coherent Point Drift)非刚性点云配准算法
点云SLAM
点云数据处理技术算法概率论机器学习非刚性配准CPD配准算法EM算法非刚性拼接
CPD(CoherentPointDrift)非刚性点云配准算法详解一、算法概述CPD(CoherentPointDrift)是一种基于概率模型的非刚性点云配准方法,由AndriyMyronenko等人在2009年提出。它通过将点云配准问题转化为概率密度估计问题,结合高斯混合模型(GMM)与正则化形变场,能够有效处理复杂形变(如人体运动、器官形变)的点云对齐任务。核心特点:非刚性对齐:支持大范围、
- pinpoint安装及介绍
jack-life
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Pinpoint翻译自Pinpoint的github首页内容Pinpoint是一个开源的APM(ApplicationPerformanceManagement/应用性能管理)工具,用于基于Java的大规模分布式系统。仿照GoogleDapper,Pinpoint通过跟踪分布式应用之间的调用来提供解决方案,以帮助分析系统的总体结构和内部模块之间如何相互联系.注:对于各个模块之间的通讯英文原文中用的
- Pinpoint应用性能管理工具Docker化安装
小苏少
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- Apache Pinpoint工具介绍
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- Rust中的智能指针:Box<T> Rc<T> Arc<T> Cell<T> RefCell<T> Weak<T>
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Rust中的智能指针是什么智能指针(smartpointers)是一类数据结构,是拥有数据所有权和额外功能的指针。是指针的进一步发展指针(pointer)是一个包含内存地址的变量的通用概念。这个地址引用,或”指向”(pointsat)一些其他数据。引用以&符号为标志并借用了他们所指向的值。除了引用数据没有任何其他特殊功能。它们也没有任何额外开销,所以在Rust中应用得最多。智能指针是Rust中一种
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RUST学习笔记2:提示:常用指针转换usestd::os::raw::c_void;fnmain(){structUser{age:i32};letmutuser=User{age:11};letp=&useras*constUserasi32;println!("raddr:{:0x}",p);//获取userrawpointerletrp_user=&mutuseras*mutUser;//
- 如何在 Linux 中检查未挂载的磁盘
小白糖的狗狗叫鸡蛋
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今天有人说服务器没挂载硬盘,我也登录上系统查看了一下硬盘挂载情况,然后记录一下这个lsblk命令使用lsblk命令运行lsblk命令可以列出系统中所有的块设备,包括已挂载和未挂载的磁盘。未挂载的磁盘通常在MOUNTPOINT列中显示为空。如下:NAMEMAJ:MINRMSIZEROTYPEMOUNTPOINTfd02:014K0disksda8:001T0disk├─sda18:101G0part
- 使用kuboard管理kubernetes集群
终端行者
Kuberneteskubernetes容器云原生
官网:https://kuboard.cn/learning/准备一台新的服务并安装docker[root@docker-server~]#dockerrun-d--restart=unless-stopped--name=kuboard-p80:80/tcp-p10081:10081/tcp-eKUBOARD_ENDPOINT="http://192.168.209.176:80"-eKUBOA
- Did you forget to `#include <pybind11/stl.h>`? Or <pybind11/complex.h>,<pybind11/functional.h>
沉迷单车的追风少年
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项目场景:基于深度学习的三维点云可视化问题描述:Traceback(mostrecentcalllast):File".\draw_npy.py",line25,ino3d.visualization.draw_geometries([pcd.points])TypeError:draw_geometries():incompatiblefunctionarguments.Thefollowing
- Flutter-Android编译报错与解决方案汇总
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报错一:java.lang.NullPointerException:Cannotinvoke“String.length()”because“”isnull解决方案:IsolvedthisproblembyupgradingAndroidGradlePlugintoversion8.3.1.YoucanuseTools->AGPUpgradeAssistanttoupgradeAndroidGr
- Hadoop--Secondary NameNode工作机制,作用及与NameNode HA的区别
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SecondaryNameNode主要用于辅助NameNode进行元数据的管理和检查点(Checkpoint)的生成。1.SecondaryNameNode的工作机制详解SecondaryNameNode的工作机制可以分为以下步骤:①SecondaryNameNode询问NameNode是否需要CheckpointSecondaryNameNode会定期(由dfs.namenode.check
- dockerfile构建haproxy镜像
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dockerfile构建haproxy镜像结构[root@dockerhaproxy]#tree.├──dockerfile├──entrypoint.sh└──file├──entrypoint.sh├──haproxy-2.4.0.tar.gz└──install.sh//创建dockerfile存放目录[root@docker~]#mkdir-p/haproxy/file[root@dock
- SAP最全重订货点知识分享:MRP类型-重订货点VB/V1
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SAP-PP笔记经验分享学习制造
写在前面本篇文章可能会专业术语和大白话穿插,大白话是让各位小伙伴能够一目了然的清楚到底是什么,而专业术语是作为顾问或者专业人士必须知道的,或者装B的东西,所以就放一起来~1.理论知识再订货点(ReorderPoint,ROP),有时候查资料也叫做重订货点。在存货水平降到一定程度时就触发订货,避免库存耗尽。订货量(ReorderQuaility,ROQ):在触发订货机制时,每次订货的数量。计算公式:
- OpenCV每日函数 图像过滤模块 (3) boxFilter函数
坐望云起
深度学习从入门到精通OpenCV从入门到精通opencv计算机视觉人工智能
一、概述使用箱形滤镜模糊图像,该函数使用内核平滑图像:其中非归一化箱形滤波器可用于计算每个像素邻域上的各种积分特征,例如图像导数的协方差矩阵(用于密集光流算法等)。如果您需要计算可变大小窗口上的像素和,请使用积分图。二、boxFilter函数1、函数原型cv::boxFilter(InputArraysrc,OutputArraydst,intddepth,Sizeksize,Pointancho
- Django Ninja CRUD:革新你的Django API开发
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DjangoNinjaCRUD:革新你的DjangoAPI开发django-ninja-crud✨DeclarativeCRUDEndpoints&TestswithDjangoNinja.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/dj/django-ninja-crud在现代Web开发领域,构建高效、可维护的API是每个开发者追求的目标。今天,我要向大家推荐一个开源
- 使用exec模式与shell模式,执行ENTRYPOINT和CMD的区别
yyytucj
运维
在Docker容器的世界里,ENTRYPOINT与CMD指令负责启动容器时运行的默认程序及传递给该程序的默认参数。它们的行为差异,尤其是结合exec与shell两种执行模式时,为容器的启动过程增添了灵活性与可控性。下面将详细探讨这两种模式下,ENTRYPOINT与CMD的不同表现形式及其影响。执行模式概览Shell模式:默认模式,会在/bin/sh中执行命令,允许使用shell特性如管道、重定向等
- SpringBoot WebSocket连接报 no mapping for GET
lijiabin417
框架和工具websocketspringbootjavanginx
一、问题描述一次websocket连接调试中,触发了nomappingforGET异常,检查连接路径后未发现问题;二、问题解决2.1检查websocket注解@ServerEndpoint("/path")@ComponentpublicclassWebsocketDemoServer{}2.2websocket相关配置补充@ConfigurationpublicclassWebsocketCon
- 平面点排序(结构体专题)
Moring.
每日一题c语言
(1)题目描述平面上有n个点,坐标均为整数。请按与坐标原点(0,0)距离的远近将所有点排序输出。可以自己写排序函数,也可以用qsort库函数排序。输入描述输入有两行,第一行是整数n(1#include#include//定义数组记录点到(0.0)的距离;structpoint{inta[2];}poi[10];//一个包含10个point结构体的数组voidjh(int*x,int*y)//函数:
- 版本发布与维护
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- 041集——选取若干点生成三角网(CAD—C#二次开发入门)
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随机生成2000个三维点并生成三角网,效果如下:随机生成20个点,效果如下:附部分代码如下:publicclassNTS三角网{publicstaticintnumPoints=20;[CommandMethod("xx")]publicvoid在NTSdemo(){//获取当前文档和编辑器Documentdoc=Application.DocumentManager.MdiActiveDocum
- 被重复代码逼疯?AOP来当“舔狗”!日志/事务/权限,随叫随到!
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SpringBoot数据库
文章目录一、什么是AOP?二、AOP核心概念1.切面(Aspect)2.通知(Advice)3.切点(Pointcut)4.连接点(Joinpoint)️三、代码示例(SpringBoot环境)0.添加依赖1.简单日志记录(@Before)2.方法性能监控(@Around)3.权限校验(自定义注解+@Before)4.缓存优化(@Around+缓存逻辑)四、AOP底层原理(简单版)五、AOP最佳实
- Open3d处理点云数据-改进的欧式聚类分割算法(六)
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算法聚类机器学习
1.概述1.1传统欧式聚类分割算法欧式聚类算法(EuclideanClustering)是一种将点云数据分割成不同聚类(簇)的算法。它是点云分割中的一种常用方法,旨在将距离比较近的点分为同一簇,从而识别出不同的物体或结构。这个算法主要适用于包含较小噪音和具有一定距离差异的点云数据。基本思想:(1)选择一个种子点(SeedPoint)作为当前簇的起始点。(2)遍历所有未分类的点,计算它们与种子点的距
- 全面理解-函数指针
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C/C++c++开发语言操作系统
定义函数指针是指向函数的指针变量,它存储的是函数的入口地址。通过函数指针,可以像调用普通函数一样调用其所指向的函数。函数指针是C/C++中的一个重要概念,它允许将函数作为参数传递给其他函数、存储函数的地址并在需要时调用函数。声明函数指针的声明需要指定函数的返回类型和参数列表。一般形式如下:return_type(*pointer_name)(parameter_list);return_type:
- Matlab基于主成分分析(PCA)的平面拟合(一)
点云客户
python聚类机器学习人工智能
1.概述利用主成分分析(PrincipalComponentsAnalysis,PCA)方法,可计算待拟合点的法向量,进而得到平面参数。原理详见参考文献:PaulyM,KeiserR,GrossM.Multi‐scalefeatureextractiononpoint‐sampledsurfaces[C]//Computergraphicsforum.Oxford,UK:BlackwellPubl
- 【一看就会】Autoware.universe的路径点生成逻辑
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自动驾驶算法
文章目录前言一、on_set_lanelet_route:根据道路生成路线二、on_set_waypoint_route:根据路径点生成路线三、调用on_set_waypoint_route的流程四、设置路径点总结前言在【一看就会】Autoware.universe的车道规划逻辑文章中,我们介绍了车道规划逻辑。车道规划是指在两个路径点之间规划一条连续可行的车道。也就是说,在我们给了起点和终点之后,
- 使用php调用openai api
智想天开
AI技术phpchatgpt
公众号地址:使用php调用openaiapi更多内容请关注公众号:智想天开1、设置openai的apikey$openai_api_key='sk-xxxxxx';2、设置调用地址,我们以chatcompletions为例。$url='https://api.openai.com/v1/chat/completions';完整的地址,可以参考openai文档中的apiendpoint:https:
- Zabbix6.0使用自带模板(Docker by Zabbix agent 2)监控Docker
神奇的海马体
#4-Zabbix监控系统dockerzabbixjava
注意:Zabbix6.0使用DockerbyZabbixagent2模板可直接监控Docker,步骤如下:1、修改docker.sock路径地址vim/etc/zabbix/zabbix_agent2.d/plugins.d/docker.confPlugins.Docker.Endpoint=unix:///var/run/docker.sock2、赋权chmod-R777/var/run/do
- 优化 Flink 消费 Kafka 数据的速度:实战指南
Ray.1998
大数据flinkkafka大数据
在使用Flink消费Kafka数据时,你可能会遇到消费速率较慢的问题。本文将从Kafka并行消费、批量拉取、Checkpoint频率、ConsumerPoll速率以及Flink任务Slot资源等多个方面,详细解析如何优化Flink消费Kafka的速度。1.增加Kafka并行消费(提高并行度)问题Flink默认的Kafka消费者并行度可能较低,导致消费速度无法充分利用Kafka的吞吐能力。✅解决方案
- 统一思想认识
永夜-极光
思想
1.统一思想认识的基础,才能有的放矢
原因:
总有一种描述事物的方式最贴近本质,最容易让人理解.
如何让教育更轻松,在于找到最适合学生的方式.
难点在于,如何模拟对方的思维基础选择合适的方式. &
- Joda Time使用笔记
bylijinnan
javajoda time
Joda Time的介绍可以参考这篇文章:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/java/j-jodatime.html
工作中也常常用到Joda Time,为了避免每次使用都查API,记录一下常用的用法:
/**
* DateTime变化(增减)
*/
@Tes
- FileUtils API
eksliang
FileUtilsFileUtils API
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2217374 一、概述
这是一个Java操作文件的常用库,是Apache对java的IO包的封装,这里面有两个非常核心的类FilenameUtils跟FileUtils,其中FilenameUtils是对文件名操作的封装;FileUtils是文件封装,开发中对文件的操作,几乎都可以在这个框架里面找到。 非常的好用。
- 各种新兴技术
不懂事的小屁孩
技术
1:gradle Gradle 是以 Groovy 语言为基础,面向Java应用为主。基于DSL(领域特定语言)语法的自动化构建工具。
现在构建系统常用到maven工具,现在有更容易上手的gradle,
搭建java环境:
http://www.ibm.com/developerworks/cn/opensource/os-cn-gradle/
搭建android环境:
http://m
- tomcat6的https双向认证
酷的飞上天空
tomcat6
1.生成服务器端证书
keytool -genkey -keyalg RSA -dname "cn=localhost,ou=sango,o=none,l=china,st=beijing,c=cn" -alias server -keypass password -keystore server.jks -storepass password -validity 36
- 托管虚拟桌面市场势不可挡
蓝儿唯美
用户还需要冗余的数据中心,dinCloud的高级副总裁兼首席营销官Ali Din指出。该公司转售一个MSP可以让用户登录并管理和提供服务的用于DaaS的云自动化控制台,提供服务或者MSP也可以自己来控制。
在某些情况下,MSP会在dinCloud的云服务上进行服务分层,如监控和补丁管理。
MSP的利润空间将根据其参与的程度而有所不同,Din说。
“我们有一些合作伙伴负责将我们推荐给客户作为个
- spring学习——xml文件的配置
a-john
spring
在Spring的学习中,对于其xml文件的配置是必不可少的。在Spring的多种装配Bean的方式中,采用XML配置也是最常见的。以下是一个简单的XML配置文件:
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<beans xmlns="http://www.springframework.or
- HDU 4342 History repeat itself 模拟
aijuans
模拟
来源:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=4342
题意:首先让求第几个非平方数,然后求从1到该数之间的每个sqrt(i)的下取整的和。
思路:一个简单的模拟题目,但是由于数据范围大,需要用__int64。我们可以首先把平方数筛选出来,假如让求第n个非平方数的话,看n前面有多少个平方数,假设有x个,则第n个非平方数就是n+x。注意两种特殊情况,即
- java中最常用jar包的用途
asia007
java
java中最常用jar包的用途
jar包用途axis.jarSOAP引擎包commons-discovery-0.2.jar用来发现、查找和实现可插入式接口,提供一些一般类实例化、单件的生命周期管理的常用方法.jaxrpc.jarAxis运行所需要的组件包saaj.jar创建到端点的点到点连接的方法、创建并处理SOAP消息和附件的方法,以及接收和处理SOAP错误的方法. w
- ajax获取Struts框架中的json编码异常和Struts中的主控制器异常的解决办法
百合不是茶
jsjson编码返回异常
一:ajax获取自定义Struts框架中的json编码 出现以下 问题:
1,强制flush输出 json编码打印在首页
2, 不强制flush js会解析json 打印出来的是错误的jsp页面 却没有跳转到错误页面
3, ajax中的dataType的json 改为text 会
- JUnit使用的设计模式
bijian1013
java设计模式JUnit
JUnit源代码涉及使用了大量设计模式
1、模板方法模式(Template Method)
定义一个操作中的算法骨架,而将一些步骤延伸到子类中去,使得子类可以不改变一个算法的结构,即可重新定义该算法的某些特定步骤。这里需要复用的是算法的结构,也就是步骤,而步骤的实现可以在子类中完成。
 
- Linux常用命令(摘录)
sunjing
crondchkconfig
chkconfig --list 查看linux所有服务
chkconfig --add servicename 添加linux服务
netstat -apn | grep 8080 查看端口占用
env 查看所有环境变量
echo $JAVA_HOME 查看JAVA_HOME环境变量
安装编译器
yum install -y gcc
- 【Hadoop一】Hadoop伪集群环境搭建
bit1129
hadoop
结合网上多份文档,不断反复的修正hadoop启动和运行过程中出现的问题,终于把Hadoop2.5.2伪分布式安装起来,跑通了wordcount例子。Hadoop的安装复杂性的体现之一是,Hadoop的安装文档非常多,但是能一个文档走下来的少之又少,尤其是Hadoop不同版本的配置差异非常的大。Hadoop2.5.2于前两天发布,但是它的配置跟2.5.0,2.5.1没有分别。 &nb
- Anychart图表系列五之事件监听
白糖_
chart
创建图表事件监听非常简单:首先是通过addEventListener('监听类型',js监听方法)添加事件监听,然后在js监听方法中定义具体监听逻辑。
以钻取操作为例,当用户点击图表某一个point的时候弹出point的name和value,代码如下:
<script>
//创建AnyChart
var chart = new AnyChart();
//添加钻取操作&quo
- Web前端相关段子
braveCS
web前端
Web标准:结构、样式和行为分离
使用语义化标签
0)标签的语义:使用有良好语义的标签,能够很好地实现自我解释,方便搜索引擎理解网页结构,抓取重要内容。去样式后也会根据浏览器的默认样式很好的组织网页内容,具有很好的可读性,从而实现对特殊终端的兼容。
1)div和span是没有语义的:只是分别用作块级元素和行内元素的区域分隔符。当页面内标签无法满足设计需求时,才会适当添加div
- 编程之美-24点游戏
bylijinnan
编程之美
import java.util.ArrayList;
import java.util.Arrays;
import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Random;
import java.util.Set;
public class PointGame {
/**编程之美
- 主页面子页面传值总结
chengxuyuancsdn
总结
1、showModalDialog
returnValue是javascript中html的window对象的属性,目的是返回窗口值,当用window.showModalDialog函数打开一个IE的模式窗口时,用于返回窗口的值
主界面
var sonValue=window.showModalDialog("son.jsp");
子界面
window.retu
- [网络与经济]互联网+的含义
comsci
互联网+
互联网+后面是一个人的名字 = 网络控制系统
互联网+你的名字 = 网络个人数据库
每日提示:如果人觉得不舒服,千万不要外出到处走动,就呆在床上,玩玩手游,更不能够去开车,现在交通状况不
- oracle 创建视图 with check option
daizj
视图vieworalce
我们来看下面的例子:
create or replace view testview
as
select empno,ename from emp where ename like ‘M%’
with check option;
这里我们创建了一个视图,并使用了with check option来限制了视图。 然后我们来看一下视图包含的结果:
select * from testv
- ToastPlugin插件在cordova3.3下使用
dibov
Cordova
自己开发的Todos应用,想实现“
再按一次返回键退出程序 ”的功能,采用网上的ToastPlugins插件,发现代码或文章基本都是老版本,运行问题比较多。折腾了好久才弄好。下面吧基于cordova3.3下的ToastPlugins相关代码共享。
ToastPlugin.java
package&nbs
- C语言22个系统函数
dcj3sjt126com
cfunction
C语言系统函数一、数学函数下列函数存放在math.h头文件中Double floor(double num) 求出不大于num的最大数。Double fmod(x, y) 求整数x/y的余数。Double frexp(num, exp); double num; int *exp; 将num分为数字部分(尾数)x和 以2位的指数部分n,即num=x*2n,指数n存放在exp指向的变量中,返回x。D
- 开发一个类的流程
dcj3sjt126com
开发
本人近日根据自己的开发经验总结了一个类的开发流程。这个流程适用于单独开发的构件,并不适用于对一个项目中的系统对象开发。开发出的类可以存入私人类库,供以后复用。
以下是开发流程:
1. 明确类的功能,抽象出类的大概结构
2. 初步设想类的接口
3. 类名设计(驼峰式命名)
4. 属性设置(权限设置)
判断某些变量是否有必要作为成员属
- java 并发
shuizhaosi888
java 并发
能够写出高伸缩性的并发是一门艺术
在JAVA SE5中新增了3个包
java.util.concurrent
java.util.concurrent.atomic
java.util.concurrent.locks
在java的内存模型中,类的实例字段、静态字段和构成数组的对象元素都会被多个线程所共享,局部变量与方法参数都是线程私有的,不会被共享。
- Spring Security(11)——匿名认证
234390216
Spring SecurityROLE_ANNOYMOUS匿名
匿名认证
目录
1.1 配置
1.2 AuthenticationTrustResolver
对于匿名访问的用户,Spring Security支持为其建立一个匿名的AnonymousAuthenticat
- NODEJS项目实践0.2[ express,ajax通信...]
逐行分析JS源代码
Ajaxnodejsexpress
一、前言
通过上节学习,我们已经 ubuntu系统搭建了一个可以访问的nodejs系统,并做了nginx转发。本节原要做web端服务 及 mongodb的存取,但写着写着,web端就
- 在Struts2 的Action中怎样获取表单提交上来的多个checkbox的值
lhbthanks
javahtmlstrutscheckbox
第一种方法:获取结果String类型
在 Action 中获得的是一个 String 型数据,每一个被选中的 checkbox 的 value 被拼接在一起,每个值之间以逗号隔开(,)。
所以在 Action 中定义一个跟 checkbox 的 name 同名的属性来接收这些被选中的 checkbox 的 value 即可。
以下是实现的代码:
前台 HTML 代码:
- 003.Kafka基本概念
nweiren
hadoopkafka
Kafka基本概念:Topic、Partition、Message、Producer、Broker、Consumer。 Topic: 消息源(Message)的分类。 Partition: Topic物理上的分组,一
- Linux环境下安装JDK
roadrunners
jdklinux
1、准备工作
创建JDK的安装目录:
mkdir -p /usr/java/
下载JDK,找到适合自己系统的JDK版本进行下载:
http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/index.html
把JDK安装包下载到/usr/java/目录,然后进行解压:
tar -zxvf jre-7
- Linux忘记root密码的解决思路
tomcat_oracle
linux
1:使用同版本的linux启动系统,chroot到忘记密码的根分区passwd改密码 2:grub启动菜单中加入init=/bin/bash进入系统,不过这时挂载的是只读分区。根据系统的分区情况进一步判断. 3: grub启动菜单中加入 single以单用户进入系统. 4:用以上方法mount到根分区把/etc/passwd中的root密码去除 例如: ro
- 跨浏览器 HTML5 postMessage 方法以及 message 事件模拟实现
xueyou
jsonpjquery框架UIhtml5
postMessage 是 HTML5 新方法,它可以实现跨域窗口之间通讯。到目前为止,只有 IE8+, Firefox 3, Opera 9, Chrome 3和 Safari 4 支持,而本篇文章主要讲述 postMessage 方法与 message 事件跨浏览器实现。postMessage 方法 JSONP 技术不一样,前者是前端擅长跨域文档数据即时通讯,后者擅长针对跨域服务端数据通讯,p