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OpenGL ES中的变化矩阵

OpenGL ES中的变化矩阵

注：
数学上，向量表示可以有两种选择：行向量与列向量。
这两种方式没有本质区别，选取哪种都可以，OpenGL ES中使用的是列向量。列向量和矩阵相乘实现变换时，只能在列向量前面乘以矩阵，而行向量则反之，否则乘法没有意义。

1、平移矩阵

这里写图片描述

上述矩阵中的mx、my、mz分别表示平移变换中沿X、Y、Z轴方向的位移。通过简单的线性代数计算即可验证，矩阵M乘以变换前P点的齐次坐标后确实得到了相当于将P点沿X、Y、Z轴平移mx、my、mz的结果，具体情况如下。
OpenGL ES中的变化矩阵_第1张图片

2、旋转矩阵

OpenGL ES中的变化矩阵_第2张图片

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