【附源码工程】Unity3D 支持代价的A星寻路和优化（二叉堆，寻路节点合并，相邻节点预先存储）

最近项目中需要自己写a星寻路，上网查阅来一些资料，不是不完整不支持网格权重就是没有优化效率差，于是自己整理优化写了一个，效率比原始没有任何优化的快一个量级（自己的项目中，400格子 优化前 27ms优化后 1.4ms）

思路：

对比http://www.cnblogs.com/yangyxd/articles/5447889.html这篇博客内的原始a星。

A星的消耗主要集中在对寻路节点对探索和回溯，理所当然最显而易见的优化办法就是减少网格数量（用一个大格子替代几个小格子），然后遇事不决先打表（空间换时间），把算法中遍历判断临近节点的那部存在寻路节点自身数据里，这样可以省去运行时的部分消耗，同时数据结用二叉堆节省取最小值的计算成本(不在寻路内进行计算最小值的操作，费时)。

这是格子合并前的 可以看到一个个格子大小相同，格子数量（搜索空间）一共448个。

经过算法合并处理后如下：

格子变成来2*2的大格子和一些填充中间间隙的小格子，经过合并后 格式数量降低到了142个 大幅度缩小了搜索空间，同时在进行小个子合并成大格子之后还把相邻信息记录在格子本身

省去寻路时候便利获取临近格子的计算，尽可能在烘焙的时候一次性计算优化结构，减少寻路时候的开销。

最后附上例子工程，单独抽离寻路部分，临时搭建的演示工程，代码写的很差。。。

https://pan.baidu.com/s/1c1I9FpA