js实现A*寻路算法

js使用canvas绘制界面。

定义两个类：Node保存点及A*算法中的F=G+H值；Point。

/**
 * 节点
 * p	: 节点对应的坐标
 * pn	: 节点的父节点
 * g	: A*-g
 * h	: A*-h
 */
function Node(p, pn, g, h) {
	if ( !(p instanceof Point) || isNaN(g) || isNaN(h)) {
		throw new Error("非法参数");
	}
	this.g = g;
	this.h = h;
	this.f = g + h;
	this.p = p;
	this.pn = pn;
	
	this.equals = function(obj){
		if(!(obj instanceof Node)){
			return false;
		}
		return this.p.equals(obj.p);
	}
}

/**
 * 点
 */
function Point(x, y) {
	if (isNaN(x) || isNaN(y)) {
		throw new Error("非法参数");
	}
	this.x = x;
	this.y = y;
	
	this.equals = function(obj){
		if(!(obj instanceof Point)){
			return false;
		}
		return this.x == obj.x && this.y == obj.y;
	}
}

算法实现：探索新节点->是否被访问 ？跳过：（是否已被记录？（是否需要更新？更新：""）：加入开放列表）：“”，直到寻找到终点或地图说有点被访问 结束循环。

//寻路
while(true){
	if(openList.length == 0){
		break;
	}
	var node = openList.shift();
	if(node.p.equals(constants.END_POINT)){
		rsNode = node;
		break;
	}
	
	var nodeArr = utils.explore(node, constants.MAP_ARRAY, constants.END_POINT);
	closeList.push(node);
	//判断探索到的节点是否已被访问  若未访问过则加入到 开放列表
	for(var i in nodeArr){
		var n = nodeArr[i];
		//判断开放列表是否已存在节点 是否需要更新
		if(utils.inArray(n, closeList) == -1){
			var off = utils.inArray(n, openList);
			if(off == -1){
				openList.push(n);
			}else{
				var u = openList[off];
				//已探索过此节点，且现在有更优路径
				if(u.f > n.f){
					openList.splice(off, 0);
					openList.push(n);
				}
			}
		}
	}
	
	openList.sort(utils.sortNode);
}

源码：http://download.csdn.net/detail/lj745280746/7007935

参考：http://wenku.baidu.com/link?url=0qHr1lg5ngTQasT6e4J12ZEnVc4A5wiybpD3MRfkzNVP7Z7NUkLJaGeGNPdUmy-Il7dedpJjwbEhkJmJIOgdE5EMRUlBYhyCfd7rW0UbPSC