ICDI
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ROS_tf_2016_1_25

创建包:


          catkin_creat_pkg [包名]　[依赖包]

          catkin_make

          source ./devel/setup.bash 使得能够找相应的包

　　　tf 工具具有强大的坐标转换的功能

　1>  图像化显示ROS 中的被　tf　广播的帧:

        　rosrun tf view_frames

        　evince frames.pdf

   ２> 以树的形式显示

　　　rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

   3> 查看ROS 中任何两个有关联的帧

　　rosrun tf tf_echo [reference_frames] [target_frames]

   4> 记录和回放帧数据

　　rosbag record 　-a #记录

　　rosbag info 包名.bag ＃显示包的信息

　　rosbag play -r 数字　包名.bag　#以多大的速率回放记录的帧

       

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