目标功能：实现遥控步进电机完成位置控制

目标功能：实现遥控步进电机完成位置控制
输入信号：RC脉冲信号，即摇杆在从低到高产生的等频率，脉冲高电平时间为1100us到1900us之间
利用此信号完成电机的位置偏转，说白了就是电机，忽略电机归位的功能。

个人想法与思路：STM32捕获能得到高电平的时间,想利用增量作为脉冲个数的调试。
需要两个进程，或者两个定时器中断
（1）进程1 OR 中断 1

  a[0] = get.value();
  a[1] = a[0];
  delta = a[0]-a[1]
  if(delta>0){
    cnt+= delta*Kp
    direction = 1;
  }
  if(delta<0){
    cnt+= -（delta*Kp）
    direction = 0;
  }
  if(delta==0){
     motor_stop();
  }
 (2)进程2 OR 中断2
  cnt--;
  if(cnt==0){
     motor_stop();
  } 

其中涉及一个进程之间（中断之间）相互匹配的问题，我手头没有步进电机和驱动器，目前只是大概想到了这种方法，如果有更好的思路，希望能够对我进行指点！！！非常感谢