ROS移植到Cyber小结（protobuf）
文章目录
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- 一、安装Cmake-3.16版本
- 二、protobuf文件问题
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- 1.关于包名的命名
- 2.time 自定义为uint64
- 3.char 用float代替
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- 三、编译生成后类成员变量访问方法
- 四、geometry_msgs 改写后赋值（嵌套+repeated）
- 五、交叉编译生成二进制文件过大
- 六、回调函数是类成员函数
- 七、Proto3 区别于 Proto2 的使用
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- 参考文档：
一、安装Cmake-3.16版本
cmake官网正常是上不去的，需要fq
二、protobuf文件问题
1.关于包名的命名
推荐的写法是从根目录开始写，使用绝对路径（需要统一整个大的目录结构框架）- 前期可根据之前的ros功能包名及节点名来进行命名
- 消息名用“驼峰式命名法”，消息变量名不能有大写字母
- 属性顺序号需要按照顺序进行定义，且不允许有重复
- import用于包含其他proto文件的message/enum类型（import的文件需与当前文件处于同一文件夹下）
- 对于已编译好的项目，若要增加新的消息
- 不要修改已存在字段的编号
- 不能移除已经存在的required字段
- 移除optional和repeated类型字段时，顺序号必需保留，不可复用
syntax = "proto2";
import "std_msgs.proto";
package dispensing.machine_control;
message Wheel{
optional float wheel_rpm = 1;
optional float wheel_angle = 2;
optional float wheel_distance = 3;
repeated std_msgs.Header header = 4;
}
2.time 自定义为uint64
message Header {
optional uint32 seq = 1;
optional uint64 stamp = 2;
optional string frame_id = 3;
}
3.char 用float代替
message IoInputStatus{
optional float io = 1;
}
三、编译生成后类成员变量访问方法
/*set_*/
//ROS
deviceInfoBasic.voltage = bms_data->Voltage_of_pack;
//Cyber
deviceInfoBasic.set_voltage(bms_data->voltage_of_pack());
//对于string类型，提供一个mutable_方法，返回变量值的可修改指针
/* 针对repeated变量 */
message SingleModuleStu{
optional int32 module_index = 1;
repeated int32 status = 2;
}
//获取repeated变量的大小（_size）
int nSize = motor_info->status_size();
//通过下脚标访问其中的数据成员组
int nSize = motor_info->status_size();
int16_t mAddr = 0x2002;
if(nSize <= 0)
{
return;
}
m_motor_num = nSize;
for(int j = 0; j < nSize*2; j += 2)
{
m_motor_err_split_info[j] = (m_motor_err_info[j/2] >> 16) & 0xFFFF;
m_motor_err_split_info[j+1] = (m_motor_err_info[j/2]) & 0xFFFF;
}
//通过下脚标返回其中的成员的mutable_的方法
inline ::std::string* mutable_name();
//_add方法：增加一个成员（如下）
四、geometry_msgs 改写后赋值（嵌套+repeated）
为了方便特意将geometry_msgs、std_msgs从.msg文件改写成了同名的.proto文件
// geometry_msgs.proto 文件部分内容
message Twist{
repeated Vector3 linear = 1;
repeated Vector3 angular = 2;
}
message Vector3 {
optional double x = 1;
optional double y = 2;
optional double z = 3;
}
message PoseStamped {
repeated std_msgs.Header header = 1;
repeated Pose pose = 2;
}
- 赋值方式一：
geometry_msgs::Twist twist;
twist.add_linear()->set_x(0);
twist.add_linear()->set_y(0);
twist.add_linear()->set_z(0);
twist.add_angular()->set_x(0);
twist.add_angular()->set_y(0);
twist.add_angular()->set_z(0);
- 赋值方式二：
geometry_msgs::Twist twist;
geometry_msgs::Vector3* linear;
geometry_msgs::Vector3* angular;
linear = twist.add_linear();
angular = twist.add_angular();
linear->set_x(0);
linear->set_y(0);
linear->set_z(0);
angular->set_x(0);
angular->set_y(0);
angular->set_z(0);
五、交叉编译生成二进制文件过大
#前期可以先用这个方法
aarch64-linux-gnu-strip machine_control
#后续版本稳定后可以将交叉编译的模式由debug改为release
六、回调函数是类成员函数
- 用lambda表达式（apollo 的回调都是用apollo表达式的）
七、Proto3 区别于 Proto2 的使用
- 在第一行非空非注释行，必须写：syntax = “proto3”;
- 字段规则移除 「required」，并把 「optional」改为 「singular」
- 「repeated」字段默认使用 paced 编码
- 移除 default 选项
- 枚举类型的第一个字段必须要为 0
- 移除对扩展的支持，新增 Any 类型， Any 类型是用来替代 proto2 中的扩展的
- 增加了 JSON 映射特性
参考文档：
Protobuf使用手册
ProtoBuf3 C++使用篇
protobuf repeated类型的使用
Protobuf 的 proto3 与 proto2 的区别
Apollo Cyber RT操作系统学习记录（一）